关于指针的一次错误调用

perception_fuse_msgs::detected_object_array perception_msg;
    std::vector<std::shared_ptr<apollo::perception::Object>> lidar_objects;
    std::cout << "object size is " << det_objects->objects.size() << std::endl;
    for(auto object : det_objects->objects){
        std::shared_ptr<apollo::perception::Object> lidar_obj(new apollo::perception::Object);

        VPointType::Ptr cloud_in(new VPointType);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in_rgb(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        pcl::fromROSMsg(object.pointcloud, *cloud_in_rgb);
        pcl::copyPointCloud<pcl::PointXYZRGB, VPoint>(*cloud_in_rgb, *cloud_in);
        lidar_obj->cloud = cloud_in;
        // std::cout << "cloud_in points is:" << cloud_in->size()<<std::endl; // 每个类的点云是不同的
        lidar_objects.push_back(lidar_obj);
    }

其中

std::shared_ptr<apollo::perception::Object> lidar_obj(new apollo::perception::Object);

该变量应该放在for循环里边的位置，如果放在for循环外边的话，
问题的根本原因在于lidar_obj对象在循环中被重复使用。每次lidar_objects.push_back(lidar_obj)时，你实际上只是将同一个对象的指针多次推入到lidar_objects中。因此，所有的lidar_objects中的元素实际上指向同一个lidar_obj对象，这就是为什么最终所有元素的ID都被设置为4。
为了解决这个问题，需要在每次循环中创建一个新的lidar_obj对象，而不是重复使用同一个对象。