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前言
航行器比赛中:滑轨步进电机调试经验
一、滑轨步进电机?
它长这个样子
某宝叫精密梯形丝杆直线导轨滑台模组数控移动模组平台步进电机…
二、使用
1.滑轨作用
看,滑轨的位置就在这个航行器的前面一点的位置,主要用来调航行器俯仰角。
2.驱动器(我用的DM542)
它长这样
这是他的手册:http://www.yunkong.com/upload/file/contents/2019/09/5d71f45d04867.pdf
DM542需要注意的点就是工作电流了,不要超过步进电机的额定电流就行。
细分参数会影响同样脉冲电机转的圈数。
3.我使用的最简单的驱动方法(用GPIO延时产生脉冲)
/**
* @brief 步进电机旋转
* @param tim 方波周期 单位MS 周期越短频率越高,转速越快 细分为1时最少10ms
* @param angle 需要转动的角度值
* @param dir 选择正反转(取值范围:0,1)
* @param subdivide 细分值
* @note 无
* @retval 无
*/
void stepper_turn(int tim,float angle,float subdivide,uint8_t dir)
{
int n,i;
/*根据细分数求得步距角被分成多少个方波*/
n=(int)(angle/(1.8/subdivide));
if(dir==CW) //顺时针
{
MOTOR_DIR(CW);
}
else if(dir==CCW)//逆时针
{
MOTOR_DIR(CCW);
}
/*开使能*/
MOTOR_EN(HIGH);
/*模拟方波*/
for(i=0;i<n;i++)
{
MOTOR_PLU(HIGH);
Delay_us(tim/2); //tim我设置的1000 就是延时0.5ms
MOTOR_PLU(LOW);
Delay_us(tim/2);
}
/*关使能*/
MOTOR_EN(LOW);
}
还有中断产生脉冲、或者PWM外设产生脉冲、我用的STM32F407完全可以使用外设,但我懒。
总结
好久没写博客了,写一篇博客记录…大家看我的博客,也是我更新的动力。
- 一定要记的步进电机4根线不要接错了(我红绿色盲因为这个调了一上午,血的教训)
- 还有一点就是注意不要堵转了,会烧坏电机的嗷
- 单片机控制板那边安全起见加光耦,防止电流倒灌烧坏单片机,还增加驱动能力。
再见~