扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter )与KF的最大的不同,是允许系统模型和测量模型非线性的存在,它的实现较为简单,参照Wikipedia,我把代码贴出来,方便学习交流。
采用一个简单的3阶非线性模型,仿真结果如下图:
源代码:
EKF_Example:
clc; clear all; close all;
%% system and observation equation, with respect of their Jcobian function.
f_mode