FreeRTOS任务优先级和系统心跳Tick

1. FreeRTOS任务优先级介绍

当我们使用xTaskCreate() API函数创建一个任务的时候，会为任务赋予一个初始的优先级，当然这个优先级可以在调度器启动后，我们可以使用vTaskPrioritySet() API函数来进行优先级修改的。

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority );

其中xTask参数是传递进某个任务的句柄，NULL则表示修改自己的优先级。uxNewPriority参数表示新设置的优先级，取值范围0~(configMAX_PRIORITIES – 1)。

使用uxTaskPriorityGet来获得任务的优先级：

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );

xTask参数是某个任务句柄，NULL表示获取自己的优先级。返回值就是该任务的优先级。

优先级的取值范围是：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，数值越大优先级越高。其中configMAX_PRIORITIES这个宏的值可以在FreeRTOSConfig.h 中设定。FreeRTOS虽然没有规定这个宏的最大值，但是实际开发中，我们应该尽量选择一个合适的取值，因为这个值越大，那么内核对内存的开销就越大。

FreeRTOS的调度器总是会确保：

• 在所有可以运行的任务中，选择其中具有最高优先级的任务运行；
• 对于优先级相同的、可以运行的任务，轮流执行。

2. 系统心跳 — tick

对于相同优先级的任务，FreeRTOS要轮流执行的话，就需要有系统心跳。系统心跳来源于SysTick系统定时器产生周期性中断，比如我们设置SysTick定时器10ms产生一次中断，那么FreeRTOS的心跳就是10ms。

如下图所示：

• 其中t1、t2、t3时刻发生定时器中断
• 两次中断的时间间隔，称为时间片（time slice、tick period）
• 时间片的长度在在FreeRTOSConfig.h 文件中，由configTICK_RATE_HZ这个宏确定，比如设定为1000，那么时间片长度就是1/1000s，也就是1ms。

那么对于相同优先级的任务，他们是怎么轮流进行切换的呢？如下图可以概括：

• Task2任务是后面创建的，所以会首先运行Tssk2任务；
• Task2任务运行完一个时间片长度后，发生SysTick系统定时器中断，进入对于的中断处理函数：
  • 中断处理函数选择下一个可以运行的任务
  • 执行完中断处理函数后，就跳转到新的任务，即Task1任务继续运行
• Task1运行t2~t3这个时间片；
• 上图也可以看出，进行任务切换的时候，需要使用到中断处理函数，中断运行也需要时间的。所以任务的运行并不是在t1，t2，t3的这些时间点上运行的。

使用系统心跳来进行延时：

很明显系统心跳—Tick可以用来衡量时间，自然我们就可以用它来实现延时。FreeRTOS提供了专门的API延时函数给我们使用，函数原型如下：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

该函数使用时会引起使用的任务进入阻塞态。其中，参数xTicksToDelay就是我们想要延时的时间长度，延时多长除了和该参数大小有关，还与设置的系统心跳频率有关。

用法如下：

/* 假设configTICK_RATE_HZ=100, Tick周期时10ms, 那么等待2个Tick，也就是等待20ms */
vTaskDelay(2); 
/* 还可以使用pdMS_TO_TICKS宏把ms转换为tick */
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); 		// 等待100ms

使用vTaskDelay函数时，建议以ms为单位，使用pdMS_TO_TICKS把时间转换为Tick。这样的代码就与configTICK_RATE_HZ无关，即使配置项configTICK_RATE_HZ改变了，我们也不用去修改代码。

3. 优先级示例代码

示例代码创建2个任务。

任务1代码如下：

/* Task1,Task2都不会进入阻塞或者暂停状态，根据优先级决定谁能运行*/
void vTask1( void *pvParameters )
{
    UBaseType_t uxPriority;
      
    /* 得到Task1自己的优先级 */
    uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
    
    for( ; ; )
    {
        printf( "Task 1 is running\r\n" );
        printf("About to raise the Task 2 priority\r\n" );
        
        /* 提升Task2的优先级高于Task1，Task2会即刻执行 */
        vTaskPrioritySet( xTask2Handle, ( uxPriority + 1 ) );
    }
}

任务2代码如下：

/* Task1,Task2都不会进入阻塞或者暂停状态，根据优先级决定谁能运行*/
void vTask2( void *pvParameters )
{
    UBaseType_t uxPriority;
      
    /* 得到Task2自己的优先级 */
    uxPriority = uxTaskPriorityGet( NULL );
    
    for( ; ; )
    {
        printf( "Task 2 is running\r\n" );
        printf("About to lower the Task 2 priority\r\n" );
        
        /* 降低了Task2的优先级，使得它的优先级比Task1还小，那么Task1会马上得到运行 */
        vTaskPrioritySet( xTask2Handle, ( uxPriority - 2 ) );
    }
}

main函数

#include <stdio.h>

#include "bsp_usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

TaskHandle_t xTask2Handle;

int main( void )
{
    USART_Config();		// 串口初始化
    
    /* Task1的优先级更高, Task1先执行 */
    xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL );
    xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, &xTask2Handle );
    
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

代码运行过程如下：

• 首先创建任务1和任务2，因为任务1优先级更高，所以任务1首先运行。
• 为了让任务2有机会运行，在任务1中提升任务2的优先级高于任务1
• 由于任务1提升了任务2的优先级，所以任务2此时在运行，然后任务2降低自己的优先级
• 这时任务1优先级最高，任务1得以运行
• 反复以上循环
• 由于任务1和2都不会进入阻塞状态，所以空闲任务永远也不会得到执行

如下图可直观了解整个运行过程：