CAN报文基础

通信协议原理及应用

通信分类

根据数据传输方式可分为串行通信和并行通信，根据接收端和发送端时钟频率的异同可以分为同步通信和异步通信，根据通信双方的分工和信号传输方向可分为单工通信、半双工通信和全双工通信。

串行通信、并行通信

串行通信：数据的各位在同一根数据线上逐位发送和接受；

并行通信：数据的各位同时在多根数据线上发送或接收

同步通信、异步通信

同步通信：发送和接收端使用同一时钟，是一种连续传输数据的通信方式，一次通信传输多个字符数据；同步通信要在每帧信息的开始加上同步字符，在没有信息要传输时，要填上空字符；

异步通信：发送和接收端使用各自时钟，是一种不连续传输数据的通信方式，一次通信传输一个字符数据；异步通信由起始位、数据位、校验位以及停止位构成字符帧，接收端始终处于接收状态。

单工、半双工、双工通信

根据串行数据的传输方向，可以将通信分为单工、半双工、双工通信。

另外，要注意串行通信传输速率中比特率和波特率的区别：

比特率：每秒钟传送的二进制位数，单位bps；

波特率：每秒钟调制信号变化的次数，单位Baud。

串行通信常用波特率表示数据传输率，如9600 115200等

波特率与比特率的关系为：比特率 = 波特率 × 单个调制状态对应的二进制位数

单个调制状态对应1个二进制位时，或对于数字信号1或0直接用两种不同电压表示的基带传输，此时，比特率==波特率。

而在串行通信中，双方识别位的时间间隔要相同，所以通信双方的波特率必须一致。

UART原理

串口通信与UART通信的区别

UART：通用异步接收/发送装置，两线（Rx、Tx）实现的异步、全双工通信方式；

串口：含义比UART广，包括了UART

嵌入式中说的串口，一般是UART口

由于串口通信没有时钟信号线，所以接收和发送方需要规定好相同的波特率，以此保证传输数据的正确性。

工作原理

发送端：空闲状态下，线路处于高电平；当接收到发送指令后，拉低线路的一个数据位的时间T，接着数据按低位到高位依次发送，数据发送完毕后，接着发送奇偶校验位和停止位，一帧数据发送完成。

接收端：空闲状态，线路处于高电平；当检测到线路的下降沿（高电平变为低电平）时说明线路有数据传输，按照约定的波特率从低位到高位接收数据，数据接收完毕后，接着接收并比较奇偶校验位是否正确&#