信号量API函数实际上都是宏,它使用现有的队列机制。这些宏定义在semphr.h文件中。如果使用信号量或者互斥量,需要包含semphr.h头文件。
信号量包括二值信号量、计数信号量、互斥信号量和递归互斥信号量。和普通队列比起来,信号量虽然没有队列项实体,但是信号量值等同于队列项个数。
互斥锁和递归互斥锁:互斥锁是用来保证共享数据操作的完整性,同时只能有一个任务访问共享数据。递归互斥锁和普通互斥锁比起来,同一个任务可以多次获取递归互斥锁,在释放同等次数之后才能解锁。
在分析互斥锁之前,先搞清楚两个概念,优先级反转和优先级继承
优先级反转:互斥锁被低优先级的任务持有,高优先级任务等待解锁。这时中等优先级任务一直运行,这导致高优先级任务在等待低优先级任务,而低优先级任务无法执行。这种高优先级等待中优先级的情况,叫做优先级反转。
优先级继承:为了解决优先级反转而提出优化机制,让低优先级任务临时继承高优先级任务的优先级。在低优先级释放互斥锁之后,还要恢复原来的优先级。
先看一下任务TCB
因为优先级继承机制,在互斥锁释放后需要恢复优先级,uxBasePriority在优先级继承期间被用来保存任务优先级
uxMutexesHeld表示任务持有了多少个互斥锁