FreeRTOS互斥锁

信号量API函数实际上都是宏，它使用现有的队列机制。这些宏定义在semphr.h文件中。如果使用信号量或者互斥量，需要包含semphr.h头文件。

信号量包括二值信号量、计数信号量、互斥信号量和递归互斥信号量。和普通队列比起来，信号量虽然没有队列项实体，但是信号量值等同于队列项个数。

 

 

互斥锁和递归互斥锁：互斥锁是用来保证共享数据操作的完整性，同时只能有一个任务访问共享数据。递归互斥锁和普通互斥锁比起来，同一个任务可以多次获取递归互斥锁，在释放同等次数之后才能解锁。

 

 

在分析互斥锁之前，先搞清楚两个概念，优先级反转和优先级继承

优先级反转：互斥锁被低优先级的任务持有，高优先级任务等待解锁。这时中等优先级任务一直运行，这导致高优先级任务在等待低优先级任务，而低优先级任务无法执行。这种高优先级等待中优先级的情况，叫做优先级反转。

优先级继承：为了解决优先级反转而提出优化机制，让低优先级任务临时继承高优先级任务的优先级。在低优先级释放互斥锁之后，还要恢复原来的优先级。

 

 

先看一下任务TCB

因为优先级继承机制，在互斥锁释放后需要恢复优先级，uxBasePriority在优先级继承期间被用来保存任务优先级

uxMutexesHeld表示任务持有了多少个互斥锁

/* 任务TCB */
typedef struct tskTaskControlBlock
{
    volatile StackType_t *pxTopOfStack;		/* 栈顶地址 */

    ......

    ListItem_t xStateListItem;			/* 状态列表项：运行、就绪、挂起、阻塞