2018年03月_Stone_lu。

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原创 CANOpen数据存档文件

数据存档文件，用于保存所有从节点的字典配置。在从节点初始化时，从节点将上报boot_up报文。主节点收到boot_up报文后，将对从节点的字典和数据存档文件进行对比，如果不匹配，则需要通过sdo报文对从节点字典进行重新配置，并根据配置决定是否命令从节点将新的配置存入非易失性存储器。主站可以为每个从站配置一个节点数据存档文件，节点数据存档文件的格式如图：/* DCF入口 */

2018-03-25 11:12:57 2432 1

原创 CANOpen网络管理报文

网络管理报文用于监视和设置节点的运行状态，心跳机制和寿命保护机制都基于该报文。/* 改变节点状态 */UNS8 masterSendNMTstateChange(CO_Data *d, UNS8 Node_ID, UNS8 cs){ Message m; MSG_WAR(0x3501, "Send_NMT cs : ", cs); MSG_WAR(0x3502, " t

2018-03-25 10:38:51 4191

原创 CANOpen服务数据对象报文

SDO是服务数据对象接口(ServiceData Object)的缩写，顾名思义提供服务数据的访问接口，所谓服务数据指一些实时性要求不高的数据，一般是指节点配置参数，因此，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数，充当OD对外的接口。SDO基于CS模式，所有报文都需要确认。通常从节点作为SDO服务器，主节点作为客户端。客户端通过索引和子索引，访问服务器上的任意对象字典，SDO的上传与下载，

2018-03-23 15:54:35 5205 2

原创 CANOpen紧急报文

紧急报文，当设备内部发生错误时触发该对象，即发送设备内部错误代码。在canopen内部维持一个错误表，对发生的错误进行记录。当错误发生后从表中查看该错误是否已经发生并未被解决时，则报告主站；如果错误被解决则从表中清除，当所有错都被解决，则报告主站。canopen记录了所有错误的历史记录，当前是否有错误发生，所有错误掩码，目前为止发生过的错误种数。/* 紧急报文初始化 */voi

2018-03-22 14:18:32 4726 3

原创 CANOpen过程数据对象报文

PDO被用来传输实时数据，数据从一个生产者传到一个或多个消费者，采用无确认的方式。在CANOpen网络中，一般情况下从站之间是不进行交互的，所以这个生产者或指主站。比如主站发送一个远程索取报文，多个从站接收到该报文之后开始发送应答PDO。再比如主站发送同步报文，从站接收到同步报文之后判断是否回应PDO报文。数据长度被限制为1~8字节。这

2018-03-22 11:05:45 9293

原创 CANOpen同步报文

同步（SYNC），该报文对象基于生产者/消费者模式，由SYNC生产者周期性的广播，作为网络基本时钟，实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为同步PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间。同步报文一般由主站进行发送，原理比较简单，只要按照字典中配置的周期，循环发送同步报文即可。/* 启动同步报文 */void startSYNC

2018-03-22 10:17:29 7114

原创 CANOpen定时器

在CANOpen中，有部分和时间相关的子协议，比如pdo和lifegrd等，这就要求移植的时候实现定时器的底层接口。在timer.h中给出了接口声明/* 设置定时器重载值 */void setTimer(TIMEVAL value);/* 获取当前定时器计数器值 */TIMEVAL getElapsedTime(void);timer.c通过一个定时器实现各种定时事务的

2018-03-19 19:46:31 3158 5

原创 STM32之ADC多通道连续例程

#include "stm32f10x.h"/* RCC时钟配置 */void RCC_config(void){ ErrorStatus HSEStartUpStatus;/* RCC寄存器设置为默认配置 */RCC_DeInit();/* 打开外部高速时钟 */RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);/* 等待外部高速时钟稳定 *

2018-03-13 20:00:33 4661 2