CANOpen同步报文

最新推荐文章于 2024-07-24 00:22:44 发布

Stone_lu。

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分类专栏： CANOpen

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CANOpen网络中的同步报文由主站周期性发送，作为网络时钟，确保所有节点同步。同步报文（SYNC）遵循生产者/消费者模式，其COB-ID具有高优先级，确保快速传输。通过启动和设置定时器发送同步报文，并注册回调函数处理字典中的COB-ID配置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

同步（SYNC），该报文对象基于生产者/消费者模式，由SYNC生产者周期性的广播，作为网络基本时钟，实现整个网络的同步传输，每个节点都以该同步报文作为同步PDO触发参数，因此该同步报文的COB-ID具有比较高的优先级以及最短的传输时间。

同步报文一般由主站进行发送，原理比较简单，只要按照字典中配置的周期，循环发送同步报文即可。

/* 启动同步报文 */
void startSYNC(CO_Data *d)
{
	/* 如果同步报文定时器已经启动，则先停止 */
	if(d->syncTimer != TIMER_NONE)
	{
		stopSYNC(d);
	}

	/* 按索引号0x1005和子索引号0注册字典入口的回调函数 */
	RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1005, 0, &OnCOB_ID_SyncUpdate);
	/* 按索引号0x1006和子索引号0注册字典入口的回调函数 */
	RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1006, 0, &OnCOB_ID_SyncUpdate);

	/* cob-id必须合法，sync配置字典时为0x4

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