CANOpen协议包含一些与时间相关的子协议，如PDO和LIFEGRD，这需要在移植时实现定时器的底层接口。文章介绍了在timer.h中声明的接口，并指出timer.c如何使用一个定时器来管理各种定时事件，其最大数量由config.h中的MAX_NB_TIMER宏决定。此外，还提到了定义在timer.c中的定时事件入口数组s_timer_entry timers[MAX_NB_TIMER]及其四种不同状态。
在CANOpen中，有部分和时间相关的子协议，比如pdo和lifegrd等，这就要求移植的时候实现定时器的底层接口。
在timer.h中给出了接口声明
/* 设置定时器重载值 */
void setTimer(TIMEVAL value);
/* 获取当前定时器计数器值 */
TIMEVAL getElapsedTime(void);
timer.c通过一个定时器实现各种定时事务的管理，定时事件数的上限取决于config.h中的宏MAX_NB_TIMER，在timer.c中定义了定时事件入口数组s_timer_entry timers[MAX_NB_TIMER]。
/* 定时事件入口结构体 */
struct struct_s_timer_entry
{
UNS8 state; /* 事件状态 */
CO_D
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