ROS学习笔记（一）

beginner tutorials中的坑

我是在Ubuntu20系统上练习入门ROS编程，所以下文所有内容基于Ubuntu20系统环境下，所遇到的坑不一定在其它系统环境下存在。这是做个笔记。

1. 最新版noetic的安装指引中缺少 Dependencies for building packages 章节，导致rosdep没有安装和初始化，在creat ros package章节执行rospack时会报错：缺少rosdep。
   原因：确实时rosdep 没有安装。
   解决办法：到旧版本的安装指引里找，1.6 Dependencies for building packages. 按此方安装好rosdep。再回到noetic tutorials中继续。

2. Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++) 章的第3节Building your nodes里，第一次编译会报错。
   原因：可能时由于编译器时并行编译，第一次编译listener或者talker时链接文件的符号表里还没生成”beginner_tutorials_generate_messages_cpp” 该符号，导致编译器找不到它，第一次编译完虽然失败了，但是“beginner_tutorials_generate_messages_cpp”已经编译成功，生成了链接文件，第二次编译就不会出现在找不到。
   解决办法：再次执行catkin_make