1.理论模型
参数服务器实现是最为简单的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)
整个流程由以下步骤实现:
1.Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值),ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求,请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值,并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
node:参数服务器就是一个公共的容器。可以对容器中的参数进行增删改查。