ROS学习笔记一：安装配置ROS环境

ROS学习笔记一：安装配置ROS环境

在安装完成ROS indigo之后，需要查看环境变量是否设置正确，并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行。

1 查看环境变量

在ROS的安装过程中，我们执行了如下命令：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

上述命令就是向当前用户添加ROS的环境变量，确认环境变量添加成功：printenv | grep ROS，如果结果类似如下，即说明环境变量设置成功：

ROS_ROOT=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=indigo
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/indigo/etc/ros

如果没有，可能需要重新执行添加环境变量的命令。

2 创建ROS工作空间

我这里用的是ROS indigo，下面的流程适用于ROS groovy及其以后的版本。
创建一个catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

catkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。此时我们来查看一下仅进行初始化之后的工作空间内容是什么样的。
src目录

mountzf@ubuntu:~/catkin_ws/src$ ls -l
total 0
lrwxrwxrwx 1 mountzf mountzf 49 Jul 17 11:23 CMakeLists.txt -> /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
mountzf@ubuntu:~/catkin_ws/src$

catkin_ws目录

mountzf@ubuntu:~/catkin_ws$ ls -l
total 4
drwxrwxr-x 2 mountzf mountzf 4096</