ROS学习笔记一

为了往后研究的需要，这几天开始入门ROS，主要资料是看
wiki上的文档：http://wiki.ros.org/
古月的博客专栏：http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2
张建伟的《开源机器人操作系统——ROS》

本人用的是ubuntu16.04，具体的安装过程可以参考：
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51364622

基本框架

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795211
该博文对ros的基本框架介绍得比较详细了，但是理解起来也还是有点模糊，根据下面这个教程会更好得了解ros的基本框架。

新手教程

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
wiki上的这个教程涵盖了基本的操作，可以帮助新手快速入门。下面就结合这个做一些简单的总结。

文件系统

• 首先在终端运行

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

这里的<distro>改成目前ros的版本，本人用的是kinetic。这条命令是安装一个轻量级的模拟器，为后面一些命令的实现找一个对象。

• 对于ROS系统，很多代码关联于很多的packages和stacks之间，如果用简单的liunx命令行࿰