ROS-Noetic踩坑

本科时候图方便仅仅使用了Windows下的V-REP（想想用gazebo还要学Linux和ROS就好麻烦…)，最近由于需要学习了ROS，也算是填上本科时候埋下的坑(>﹏<)。

本文主要针对ROS wiki教程基于ROS Noetic踩得雷做一下总结，关于如何学习ROS，可以参考知乎高赞,马学长的回答ROS学习入门（抛砖引玉篇）。

ROS安装

目前有在维护的版本有Kinetic、Melodic以及Noetic。由于我的Ubuntu版本是20.04，所以选择了Noetic，并且Noetic是最新版本，会维护到2025年。

在安装Ubuntu系统的时候切记主分区要大于15G，我最开始分了10G结果ROS安一半，它满了！！！弄得我又重装了一遍系统…

节点、话题、服务

这部分按照教程来做就可以了，注意Hydro版本和非Hydro版本的命令区别。

创建ROS消息和服务

在新增ROS消息和服务以后我们要对Catkin_package.txt进行修改，增加依赖，生成器，调用生成。

因为好多部分教程都要求找到注释代码，修改以后去掉注释，使代码生效。例如下面这样：