本科时候图方便仅仅使用了Windows下的V-REP(想想用gazebo还要学Linux和ROS就好麻烦…),最近由于需要学习了ROS,也算是填上本科时候埋下的坑(>﹏<)。
本文主要针对ROS wiki教程基于ROS Noetic踩得雷做一下总结,关于如何学习ROS,可以参考知乎高赞,马学长的回答ROS学习入门(抛砖引玉篇)。
ROS安装
目前有在维护的版本有Kinetic、Melodic以及Noetic。由于我的Ubuntu版本是20.04,所以选择了Noetic,并且Noetic是最新版本,会维护到2025年。
在安装Ubuntu系统的时候切记主分区要大于15G,我最开始分了10G结果ROS安一半,它满了!!!弄得我又重装了一遍系统…
节点、话题、服务
这部分按照教程来做就可以了,注意Hydro版本和非Hydro版本的命令区别。
创建ROS消息和服务
在新增ROS消息和服务以后我们要对Catkin_package.txt进行修改,增加依赖,生成器,调用生成。
因为好多部分教程都要求找到注释代码,修改以后去掉注释,使代码生效。例如下面这样: