ubuntu20.04下Kinect V2深度相机标定校准测量值时出现问题

问题描述：如图

 

运行rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth

[INFO] [DepthCalibration::calibrate] frame: ./0000_depth.png

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(4.2.0) ../modules/calib3d/src/calibration.cpp:259: error: (-5:Bad argument) Input argument is not a valid matrix in function 'cvRodrigues2'

已放弃 (核心已转储)

原因：如果使用 OpenCV 4，kinect2_bridge/src/kinect2_calibration.cpp 中的第 1093-1096 行会被宏处理掉，因此需要为 OpenCV 4 添加一行（与 OpenCV 3 的调用签名相同）

解决方法：找到kinect2_calibration/src/kinect2_calibration.cpp文件，对其中代码进行调整

746行处：#elif CV_MAJOR_VERSION == 3

 error = cv::stereoCalibrate(pointsBoard, pointsIr, pointsColor, cameraMatrixIr, distortionIr, cameraMatrixColor, distortionColor, sizeColor,
改为：#elif CV_MAJOR_VERSION == 3 || CV_MAJOR_VERSION == 4

1094行处同理：#elif CV_MAJOR_VERSION == 3

cv::solvePnPRansac(board, points[index], cameraMatrix, distortion, rvec, translation, false, 300, 0.05, 0.99, cv::noArray(), cv::SOLVEPNP_ITERATIVE);

改为#elif CV_MAJOR_VERSION == 3 || CV_MAJOR_VERSION == 4

再次运行rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth，问题解决。