Ubuntu20.04+ROS Noetic配置Kinect V2问题记录

我的OpenCV版本是4.2.0，在此基础上进行配置，并且已经安装过cuda_11.0.2（非必需）

第一步——安装所需依赖

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

第二步——安装libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build 
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

第三步——测试上述安装

在/libfreenect2/build/bin下有两个可执行文件，在此处打开终端：

./Protonect

成功获得图像！

第四步——安装ROS的功能包：IAI Kinect2

打开终端：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

第五步——错误解决（必出错误）

第一个错误：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:525:1: error: 'minusscalar' is not a member of 'pcl::traits'

525 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (pcl::_PointWithViewpoint,

具体如图所示，一堆红色！

解决方法：找到报错的功能包修改对应的CMakelist.txt，我的图示里面为iai_kinect2/kinect2_viewer。

添加：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

第二个错误：

/home/lwc/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration/src/kinect2_calibration.cpp:113:22: error: ‘CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION’ was not declared in this scope
  113 |     params.push_back(CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION);
具体如图所示：

解决方法：找到报错的cpp文件，将红色报错信息的CV_****修改为cv::****

第三个错误：

error: CV_BGR2GRAY was not declared in this scope

解决方法：找到对应的cpp文件，添加如下头文件：

#include <opencv2/imgproc/types_c.h> 

第四个错误：

error: CV_AA was not declared in this scope

解决方法：找到对应的cpp文件，添加如下头文件：

#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

第六步——测试IAI Kinect2

cd ~/catkin_ws
source /devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

再新开一个终端启动rviz查看图像：

rosrun rviz rviz

添加的图像主题以及订阅的话题如下图所示：

添加的点云主题以及订阅的话题如下图所示：

Global Options记得修改为相机坐标系：kinect2_rgb_optical_frame。

大佬的参考链接：Kinect V2 在ros-noetic使用（ubuntu20.04）_noetic 对应的驱动libfreenect-CSDN博客