在ROS下的knect v2相机标定，疑难杂症：标定参数文件全为0解决方式要先采集再calibrate

1、输入下面命令来获取Kinect数据

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

2、以每秒较低的帧数启动kinect2_bridge（以便于 CPU 使用）

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

3、为校准数据文件创建目录

    mkdir ~/kinect_cal_data;
    cd ~/kinect_cal_data

4、为彩色相机录制图像(在kinect_cal_data下运行）

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color

此时调整标定板位置，以便拍下不同位置的图片（最好20张以上），下面同理

5、校准内部函数：图片保存好后输入下面命令进行校准

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color

6、为红外相机录制图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir

7、校准红外相机的固有特性

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir

8、在两台相机上同步录制图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync

9、校准外在因素

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync

10、校准深度测量值

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth

11、通过查看kinect2_bridge打印出来的第一行，找出 kinect2 的序列号（大概在第一个窗口的三分之一位置）。该行如下所示：（后面的序列号每个人的会不一样）

device serial: 020620440947

12、在kinect2_bridge/data文件夹中创建校准结果目录：

    roscd kinect2_bridge/data;
    mkdir 020620440947

13、将以下文件从校准目录（在第三步创建）（~/kinect_cal_data） 复制到刚刚创建的目录中：

    calib_color.yaml
    calib_depth.yaml
    calib_ir.yaml
    calib_pose.yaml

上面标定时要一步一步来运行，先是采集后面再calibrate生成参数文件。

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48850612/article/details/121950188