ubuntu18.04 在ROS下跑ORB_SLAM3

上一步是已经成功跑数据集MH01

讲ORB_SLAM3代码复制到工作空间catkin_ws下的src中

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

 sudo gedit ~/.bashrc

在文件最后一行加上

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/YOURNAME/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS

其中的YOURNAME改为自己的用户名   或者你可以

catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS 下

pwd

查看路径，做出修改 运行使其生效

source ~/.bashrc

随后在catkin_ws/src/ORB_SLAM3下运行

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

另外要下载

nullhttp://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.bag在链接中下载.bag的MH01的数据集（运行最后的时候要在这个数据集的目录下打开终端）

 之后就是三步运行

roscore

第二步要在 /catkin_ws/src/ORB_SLAM3 下运行

rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml

 第三步运行的目录下要有.bag这个包

rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw