explore_halcon.hdev（4）之p_do_bead_inspection函数模块

投影变换（projective transformation）:在变换过程中，直线映射为直线（但不一定保持平行度），任何二维投影变换都可以用3*3可逆矩阵表示，而任何三维投影变化都可以用4*4可逆矩阵表示

NURBS（Non Uniform Rational B-spline）曲线：是非均匀有理B样条曲线

1.vector_to _proj_hom_mat2d( : : Px, Py, Qx, Qy, Method, CovXX1, CovYY1, CovXY1, CovXX2, CovYY2, CovXY2 : HomMat2D, Covariance)：利用给定点计算投影变化矩阵

参数：

Px：在图像1中的行坐标（给定的点多于4个点，则需求最小化转换错误）

Py：在图像1中的列坐标

Qx：在图像2中的行坐标

Qy：在图像2中的列坐标

Method：估计算法（'dlt' ：算法最快速简单，但是有相对的不准确的误差，'normalized_dlt'：速度与精度较好，'gold_standard' ：优化较好但速度较慢）

CovXX1：图像1中点的行坐标的方差

CovYY1：图像1中点的列坐标方差

CovXY1：图像1中点的协方差

CovXX2：图像2中点的行坐标的方差

CovYY2：图像2中点的列坐标方差

CovXY2：图像2中点的协方差

HomMat2D：投影变换矩阵

Covariance：投影变换矩阵的9*9的协方差矩阵

2.projective_trans_image(Image : TransImage : HomMat2D, Interpolation, AdaptImageSize, TransformDomain : )：对图像应用投影变换矩阵

参数：

Image：输入图像

TransImage：处理后图像

HomMat2D：投影变换矩