点对:同样一个特征点在不同场景中的组合
单位矩阵:对角线为1其他都为0的矩阵
世界坐标系:是真实世界客观存在的坐标系,一般的3D场景都用世界坐标系表示
该函数主要是通过3D重建对重建后的3D对象模版进行3D表面识别,主要流程:1.设置相机参数,通过文件读取参数,当前系统中有4个相机,获取相机的位姿、相机参数。2.创建3D立体模型,设置3D立体模型参数。3.准备3D模版匹配参数,获取3D对象,创建3D表面模型。4.读取4个相机获取到的图片。5.对读取到的图像阵列进行立体表面重建(reconstruct_surface_stereo该函数主要算子)。6.对重建后的立体模型进行表面模版匹配,将匹配到的多个位姿进行转换,该位姿转换主要是针对CamParam0的相机参数进行,将转换后的位姿显示在Imgases[1]的图像上。
1.read_camera_setup_model( : : FileName : CameraSetupModelID):从文件中还原相机设置模型
2.get_camera_setup_param( : : CameraSetupModelID, CameraIdx, GenParamName : GenParamValue):获取相机模型的通用参数
参数:
CameraSetupModelID:相机模型句柄
CameraIdx:设置中相机的索引( 'general' 或 camera index)
GenParamName :通用类型参数(设置CameraIdx为'general' 时,'num_cameras':模型中描述相机的数量,相机的数量是通过相机设