UWB中TOF测距法的公式推导

UWB中TOF测距法的公式推导

UWB常用测距方法有两种：飞行时间测距法（TOF）和到达时间差法（TDOA）。这里说一下TOF。网上很多地方都给了公式，但是缺了过程推导，这里补上，有像我一样纠结公式是怎么来的同学可以参考。

TOF

飞行时间法（Time of Flight，TOF）是一种双向测距技术，它通过测量UWB信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离。根据数学关系，一点到已知点的距离为常数，那么这点一定在以已知点为圆心，以该常数为半径的圆上。有两个已知点，就有两个交点。以三个已知点和距离作三个圆，他们交于同一个点，该点就是标签的位置。

TOF定位方式需要基站和标签往返通信，因此就造成了TOF功耗大大提高，续航时间相对较短.

TOF又分为两种：单边双向测距和双边双向测距。

单边双向测距

单边双向测距(Single-sided Two-way Ranging: SS-TWR)是对单个往返消息时间上的简单测量，设备A主动发送数据到设备B，设备B返回数据响应设备A。如下图所示：

单边双向测距的流程是这样的：设备A（Device A）主动发送（TX）数据，同时记录发送时间戳，设备B（Device B）接收到之后记录接收时间戳；延时 $T_{reply}$ 之后，设备B发送数据，同时记录发送时间戳，设备A接收数据，同时记录接收时间戳。

所以可以拿到两个时间差数据，设备A的时间差 $T_{round}$ 和设备B的时间差 $T_{reply}$ ，最终得到无线信号的飞行时间 $T_{prop}$ 如下：
$$T_{prop}=\frac{1}{2}(T_{round}-T_{reply})$$

两个差值时间都是基于本地的时钟计算得到的，本地时钟误差可以抵消，但是不同设备之间会存在微小的时钟偏移，假设设备A和B的时钟偏移分别为 $e_A$ 和 $e_B$，则飞行时间测量值为：
$${\hat{T}}_{prop}=\frac{1}{2}[T_{round}(1+e_A)-T_{reply}(1+e_B)]$$
于是测距误差如下：
$$Error={\hat{T}}_{prop}-T_{prop}=\frac{1}{2}(T_{round}\cdot e_A-T_{reply}\cdot e_B)=\frac{1}{2}{T}_{reply}(e_A-e_B)+T_{prop}\cdot e_A$$
因为 $T_{reply}>>T_{prop}$, 所以可以忽略后一项，得到
$$Error={\hat{T}}_{prop}-T_{prop}\approx \frac{1}{2}{T}_{reply}(e_A-e_B)$$
由此可以看出，随着 $T_{reply}$ 和时钟偏移的增加，会增加飞行时间的误差，从而使得测距不准确。因此单边双向测距（SS-TWR）并不常用，但对于特定的应用，如果对于精度要求不是很高，但是需要更短的测距时间可以采用。注意 $T_{reply}$ 不仅仅是设备B接收到发送的时间，也包括装载数据和发送数据耗费的时间（UWB除了支持定位之外，也可以传输数据，标准可以装载128字节，扩展模式可以装载1024字节数据）。

双边双向测距

双边双向测距（Double-sided Two-way Ranging）是单边双向测距的一种扩展测距方法，记录了两个往返的时间戳，最后得到飞行时间，虽然增加了响应的时间，但会降低测距误差。

双边双向测距分为两次测距，设备A主动发起第一次测距消息，设备B响应，当设备A收到数据之后，再返回数据，最终可以得到如下四个时间差：$T_{round1}$、$T_{reply1}$、 T r o u n d 2 T_{round2} Tr<