相机参数标定与畸变校正

（把之前做的笔记搬运到这里来）

一、 原理与公式推导

二、代码实现

1.棋盘格生成：

void chessboard()
{
    int perBoardPixel = 30;
    int nx = 10;
    int ny = 7;
    Size boardSize(nx, ny);
    Size imgSize(nx * perBoardPixel, ny * perBoardPixel);
    Mat image(imgSize, CV_8UC1, Scalar(0));
    int flag;
    int basisHeight = 0;
    int basisWidth = 0;
    for (int j = 0; j < boardSize.height; j++)
    {
        for (int i = 0; i < boardSize.width; i++)
        {
            flag = (i + j) % 2;
            if (flag == 0)
            {
                for (int n = j * perBoardPixel; n < (j + 1) * perBoardPixel; n++)
                    for (int m = i * perBoardPixel; m < (i + 1) * perBoardPixel; m++)
                        image.at<uchar>(n + basisHeight, m + basisWidth) = 255;
            }
        }
    }
    imwrite("chessboard.jpg", image);
}

2.标定

void calibrate()
{
    ifstream fin("calibdata.txt");