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ROS
文章平均质量分 93
lxlong89940101
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS创建工作空间
1、执行代码为下面mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash 2、每次在使用工作空间时:要运行:source devel/setup.bash使得工作空间条件到了ROS...原创 2018-11-22 15:51:09 · 557 阅读 · 0 评论 -
URDF 文件中坐标的理解(xyz、xpy)
1、首先你的明白xyz、rpy的什么意思,xyz就是正交坐标xyz(满足右手定则),在Gazebo或着rviz中显示为红:X 绿:Y 蓝:Z对于rpy是roll(横滚、以X轴翻转)、Pitch(俯仰、以Y轴翻转)、Yaw(偏航、以Z轴翻转)。可以查看链接博客的模型加深理解:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html2、在G...原创 2019-04-02 16:43:13 · 7830 阅读 · 0 评论 -
Ros的常用的消息类型
1. sensor_msgs/LaserScan.msg 激光的数据类型Header :是一个结构体,包含seq、stamp、frame—id。seq扫描顺序增加的id序列,stamp激光数据的时间戳,frame-id是扫描数据的名字。angle-min:开始扫描的角度angle-max:结束扫描的角度angle-increment:每次扫描增加的角度time-incr...原创 2019-05-14 22:09:41 · 4778 阅读 · 0 评论 -
Ros的定时器
介绍 ROS 中的时刻、时间间隔、定时器的定义和应用。一、Time1、时刻和间隔ROS 中有 time 和 duration 两种类型,相应的有 ros::Time 和 ros::Duration 类。time 表示的是时刻 duration 表示的是时间间隔其统一表示形式为:int32 secint32 nsecROS 可以给节点提供一个模拟始时钟。不同于平台时...转载 2019-05-30 20:43:51 · 4141 阅读 · 0 评论 -
Ros帮助文档
地址:http://docs.ros.org/api/原创 2019-05-31 08:57:18 · 917 阅读 · 0 评论 -
ROS定时器demo
#include<iostream>#include"ros/ros.h"#include"nav_msgs/Odometry.h"using namespace std;void timer_callBack(const ros::TimerEvent& event){ ROS_INFO("start");}int main(int argc,char...原创 2019-05-31 11:24:10 · 1184 阅读 · 0 评论 -
ROS动态参数加载
#include <ros/ros.h>#include <dynamic_reconfigure/server.h>#include <dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>void callback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig &config, uint32_t l...原创 2019-05-31 14:55:36 · 898 阅读 · 0 评论 -
ROS中spawn_model方式加载xacro文件,设置模型的位置(xyz,rpy)
例如加载turtlebot机器人launch文件如下:(在gazebo仿真中最后都是通过这种方式加载xacro文件的)<launch> <arg name="base"/> <arg name="stacks"/> <arg name="3d_sensor"/> <arg name="urdf_file" default...原创 2019-07-02 09:25:27 · 5999 阅读 · 3 评论 -
urdf文件在rviz中显示的launch文件配置
形如:<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_chassis.urdf" /> <!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value="true"/...原创 2019-07-02 09:44:29 · 2394 阅读 · 0 评论 -
ROS launch的 if unless
if=value (optional)如果value值为真,包含标签及其内容unless=value (optional)除非value为假,包含标签及其内容转载 2019-07-11 08:55:12 · 2948 阅读 · 0 评论 -
ros::spin()和ros::spinOnce()的区别
1.关于ros消息发布器和订阅器的教程: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++)2.看完链接里面的教程后,我们知道: 消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题(topic)chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data,就会将这data...原创 2019-03-23 20:11:04 · 570 阅读 · 0 评论 -
行偏角-倾斜角-滚动角
在飞机模型中有:绕x轴(沿轨道前进的切线方向)旋转的姿态角,称之为滚动角; 绕y轴(垂直于轨道面)旋转的姿态角,称俯仰角; 绕z轴(垂直于0-xy面)旋转的姿态角,称航偏角。参考:https://blog.csdn.net/hxlove123456/article/details/83033387 更加详细:https://blog.csdn.net/qq_20...原创 2019-03-26 16:34:36 · 3365 阅读 · 0 评论 -
ROS工作空间只编译某一单一功能包的小技巧
如果你的工作空间下包很多,每次都使用catkin_make的话效率十分低下,因为这种编译方法会编译工作空间下的所有的包,特别是我们在调试程序是会经常修改CMakeLists.txt文件里的内容,这样每次都会要编译整个工作空间,那么所以我们可以使用ROS的catkin_Make的功能编译一个或者多个包,具体的命令是:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES...原创 2019-03-29 15:11:37 · 10139 阅读 · 1 评论 -
ROS中.launch文件的标签说明
博客原地址:https://blog.csdn.net/seawolfe/article/details/69525113roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点;很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件...转载 2018-11-25 20:15:17 · 1487 阅读 · 1 评论 -
ROS中package.xml文件标签
原地址:https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6669687.html目录概述 格式2(推荐) 基本结构 所需标签 依赖关系 Metapackages 附加标签 格式1(遗产) 基本结构 所需标签 构建,运行和测试依赖关系 Metapackages 附加标签 概述该软件包清单是一个XML文件名为packag...转载 2018-11-25 20:28:14 · 1500 阅读 · 0 评论 -
Gazebo仿真小案例
原地址:https://blog.csdn.net/weixin_41015581/article/details/800381411、Gazebo是什么?Gazebo是一个仿真环境(平台),可以进行三维机器人动力学仿真等,够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人。很强大。 2、Gazebo官网在哪里?http://gazebosim.org/,打不开对吧?被墙了,自己挂个代理就进...转载 2018-11-26 17:14:21 · 4012 阅读 · 0 评论 -
ROS命令
rospack获取程序包的有关信息。 rospack find [package] 返回程序包的路径。 rospack list 获取所有的程序包。roscd切换(cd)工作目录到某个程序包(或其子目录)。 roscd [package[/subdir]]rosls直接按程序包的名称执行ls命令。 rosls [package[/subdir]]catkin_create...转载 2018-11-30 08:53:36 · 132 阅读 · 0 评论 -
运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL
原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决。表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤。 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的...转载 2018-11-28 15:55:08 · 1469 阅读 · 1 评论 -
ROS学习网站
1、首先当然是ROS 的Wiki了,学习ROS进程访问的网站了(教程文档) http://wiki.ros.org/cn/ROS/2、创客制造,初学者的官网(里面提供了ROS+Ubuntu集成版,可以直接使用,对于初学者很好) https://www.ncnynl.com/3、易科机器人实验室 http://blog.exbot.net/4、在...原创 2018-12-05 17:05:13 · 1801 阅读 · 0 评论 -
ROS更新ros源
ROS入门教程-更新ROS源说明鉴于国外的源不稳定或需要翻墙,很不方便,所以国内也搭建不错的源,这节演示如何愉快地使用国内的源步骤方法一:打开系统设置->点击“软件和升级”->点击“其他软件”->点击左下角“添加”按钮 网址栏写入:http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/发行版写入:trusty ...原创 2018-12-24 20:48:39 · 3621 阅读 · 1 评论 -
ros编写自定义的服务(.srv)
1、编写自定义的服务文件(即.srv)文件。2、保存,catkin_make编译,要生成可以被#include "包/AddTwoInts.h",注意CMakeList.txt文件的配置cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(learing_communication)## Compile as C++11, supported...原创 2018-12-25 18:40:32 · 2232 阅读 · 1 评论 -
Gazebo 加载xacro文件和URDF文件的方式
版权声明:<--本博客所有内容均为自己在学习工作中的总结、摘录等-- --转载请注明出处-- --如有侵权请联系删除--> https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/71108959打开Gazebo的方式主要有两种:rosrun 和 roslaunch。1、启动ROS节点 启动ROS节点、br...转载 2019-03-20 08:43:03 · 7105 阅读 · 0 评论 -
ROS编写图片订阅与发布
1、发布者图片#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>int main(int argc, char** a...原创 2019-07-11 14:18:55 · 7012 阅读 · 0 评论