Gazebo
lxlong89940101
这个作者很懒,什么都没留下…
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gazebo 启动gzclient时出现错误[Err] [InsertModelWidget.cc:302] Missing model.config for model
在Gazebo启动gzclient 时,出现如下的错误:解决办法:(问题出现在目录.gazebo/model/gui.ini文件)原始的.gazebo/model/gui.ini内容如下:修改为:先export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:端口号gzclient 启动...原创 2019-10-14 15:29:39 · 8251 阅读 · 1 评论 -
ROS_gazebo 设置/获取模型状态 set_model_state/get_model_state
版权声明:本文为CSDN博主「penge666」的原创文章,遵循CC 4.0 by-sa版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接:https://blog.csdn.net/penge666/article/details/87900911用gazebo做仿真时,有时候需要初始化环境状态,或者想要不通过传感器直接获取模型状态,比如做机器人强化学习场景,失败后reset()场景,s...转载 2019-08-29 10:15:44 · 2695 阅读 · 6 评论 -
官网urdf和xacro
官网地址:http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdfTutorial: Using a URDF in GazeboThe Universal Robotic Description Format (URDF) is an XML file format used in ROS to describe all elements of a rob...翻译 2019-06-27 22:01:55 · 4310 阅读 · 0 评论 -
Gazebo的xacro文件添加各种plugins
官网地址:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzpluginsTutorial: Using Gazebo plugins with ROSGazebo plugins give your URDF models greater functionality and can tie in ROS messages and service calls...翻译 2019-06-27 21:25:42 · 2279 阅读 · 0 评论 -
Gazebo 加载xacro文件和URDF文件的方式
版权声明:<--本博客所有内容均为自己在学习工作中的总结、摘录等-- --转载请注明出处-- --如有侵权请联系删除--> https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/71108959打开Gazebo的方式主要有两种:rosrun 和 roslaunch。1、启动ROS节点 启动ROS节点、br...转载 2019-03-20 08:43:03 · 7219 阅读 · 0 评论 -
Gazebo中sdf文件和urdf和xacro文件的区别
sdf文件、urdf文件和xacro文件都是模型文件。 xacro文件是urdf文件的改进版,urdf文件只能在rviz等中显示,不能在仿真器中显示出来。 xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来,相对urdf文件,xacro文件增加了更多的属性设置标签。 sdf文件和urdf文件、xacro文件都可以加载dae等三维模型文件。 sdf和urdf、xacro的区别是:...原创 2019-06-24 15:24:01 · 6020 阅读 · 7 评论 -
Gazebo仿真中.sdf/.world文件标签
.sdf 文件详细代码:<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.5"> <model name="cafe"> <static>true</static> <link name="link"> <collision name="main_f...原创 2019-06-24 14:42:01 · 4895 阅读 · 0 评论 -
gazebo的SDF和World文件,修改模型颜色
只需要改变sdf文件中的material的属性就行 <material> <script> <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri> <name>Gazebo/WoodFloor</name> ...原创 2019-06-24 13:58:34 · 3754 阅读 · 0 评论 -
如何利用Gazebo的可视化设置world 文件中参数
1、打开Gazebo的主界面,选择模型文件,在主界面设置模型的参数,并且保存为是.world文件,我们自己设置的一下参数就在里面。2、我们可以根据上面的world文件的位置参数设置代码,去设置我们在ros工作空间的world的模型位置参数。第一步我们依靠gazebo 的可视化,第二部我们把需要的参数拷贝进去我们自己需要的world文件中。注意:这样可以免去我们不能记忆好多标签的烦恼,依...原创 2019-06-06 15:42:41 · 4870 阅读 · 6 评论 -
Gazebo将自带的三个几何样式(球、圆柱、正方体)到处为.gazebo中的model文件
1、Gazebo的自带的几何图形2、选择Gazebo内部的几何体,右键-->Edit Model ,可以设置模型3、选择file --> save as 直接保存成我们需要的.gazebo/model下面的模型文件http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b3...原创 2019-06-06 15:33:49 · 2915 阅读 · 0 评论 -
在ROS编译工作空间时错误:(ros/catkin) ××/××.h: No such file or directory
这个错误有两种可能1、在定义的msg、service、action等时,在CMakeLists.text和package.xml配置出错,细心查看,配置通过2、特别注意这个坑,错误不在你的配置和定义上,而在于你系统执行的线程先后上关系上(与系统的程序执行上有关系) 解决的办法是:多次编译,就能通过(catkin_make -j4)出现BUG,或是ERROR时,错误可能不在...原创 2019-03-28 22:31:29 · 2323 阅读 · 3 评论 -
Gazebo显示加载xacro模型文件---改变模型的颜色注意事项
在xacro文件中,有下列语句是修改模型颜色的: 例: <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.2 .3 .1"/> </geometry> &l...原创 2019-03-28 21:23:20 · 4741 阅读 · 3 评论 -
Gazebo学习总结之制作一个模型及导入网格
转载:https://blog.csdn.net/xk_t9_98568/article/details/21116575Models从简单的形状到复杂的机器人都有。它指的是<model>SDF标签,从本质上来说是links、joints、collision objects、visuals和plugins的集合,生成一个模型文件不一定依靠整体模型的复杂性,本文将介绍一些怎么生成模型...转载 2019-03-26 21:53:15 · 3672 阅读 · 0 评论 -
Gazebo中获得任意model的groundtruth的pose
1,我们可以在模型的urdf文件或者sdf文件中加入下面这段代码,这是给模型加入一个ros plugin——libgazebo_ros_p3d。<gazebo> <plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so"> <alwaysOn>true</alway...原创 2019-03-23 16:30:54 · 2862 阅读 · 0 评论 -
Gazebo坐标和NED坐标之间的对应关系
Gazebo.x = NED.xGazebo.y= NED.yGazebo.z= -NED.z(对于z是相反数)原创 2019-03-23 16:19:45 · 1717 阅读 · 1 评论 -
Gazebo 源码安装(Ubuntu+Mac)
Gazebo源码安装的好处是,可以手动改动Gazebo的源代码,并测试,Gazebo安装可以有几种方式,按照 ros-kinetic-desktop-full安装的gazebo,是看不到Gazebo的源码,也就不能修改源码和调试源码。当然Gazebo也可以以apt-get 的形式安装,安装成功后,也看不到Gazebo的源码,所以要对gazebo 的源码进行修改和调试的话,只能源码安装。源码安装过...原创 2019-03-06 14:54:41 · 3107 阅读 · 0 评论 -
inkscape安装(ubuntu 16.04)
1、配置PPA源sudo add-apt-repository ppa:inkscape.dev/stable2、更性源sudo apt-get update3、安装sudo apt-get install inkscape4、通过包安装官网地址:https://inkscape.org/release/inkscape-0.92.3/gnulinux/ubunt...原创 2019-01-15 19:27:56 · 3454 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu安装gazebo_ros_pkgs(ROS1)
1、查看Gazebo的安装位置:which gzserverwhich gzclient2、安装gazebo_ros_pkgs(命令)//ROS Lunar:sudo apt-get install ros-lunar-gazebo-ros-pkgs ros-lunar-gazebo-ros-control//ROS Kinetic:sudo apt-get install...原创 2019-01-15 16:38:52 · 3859 阅读 · 0 评论