URDF 文件中坐标的理解(xyz、xpy)

1、首先你的明白xyz、rpy的什么意思,xyz就是正交坐标xyz(满足右手定则),在Gazebo或着rviz中显示为红:X  绿:Y  蓝:Z 

对于rpy是roll(横滚、以X轴翻转)、Pitch(俯仰、以Y轴翻转)、Yaw(偏航、以Z轴翻转)。

可以查看链接博客的模型加深理解:https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html

2、在Gazebo和rviz中坐标是以几何体的几何中心来度量的。

3、在Gazebo和rviz坐标中,我们首先的明白,Joint坐标原点是在Parent Link(注意在一个模型中,只有一个Root link,对应的也就是只有这一种的变化)的坐标上变化得到的。其它的坐标变化都是以相邻的Joint坐标为依据,进行变换的,也就是以该节点的Parent Link 作为Child Link的节点的坐标,进行变换的。去调整xyz和rpy直,就可以得到新Joint的坐标。这里要注意的一点就是。

下图为在rviz中显示的结果:

4、根据下列案例其理解:https://www.cnblogs.com/jinee/p/5047021.html

5、自己整理的源码地址:(等待上传)

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