Gazebo显示加载xacro模型文件---改变模型的颜色注意事项

在xacro文件中，有下列语句是修改模型颜色的：

      例：

 <link name="base_link">
     <visual>
          <geometry>
              <box size="0.2 .3 .1"/>
          </geometry>

          <origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>

          <material name="Red">
                <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
          </material>
     </visual>

     <collision>
          <geometry>
                <box size="0.2 .3 0.1"/>
          </geometry>
     </collision>
        
    <xacro:default_inertial mass="10"/>

</link>

  当我们只是修改       

          <material name="Red">
                <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
          </material>

   时，我们会发现在Gazebo显示时，颜色是改变不了的，注意，如果要改变颜色，你必须这么做：

   上代码：

 <gazebo reference="base_link">
     <material>Gazebo/Red</material>
     <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
 </gazebo>

 <link name="base_link">
     <visual>
          <geometry>
              <box size="0.2 .3 .1"/>
          </geometry>

          <origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>

          <material name="Red">
                <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
          </material>
     </visual>

     <collision>
          <geometry>
                <box size="0.2 .3 0.1"/>
          </geometry>
     </collision>
        
    <xacro:default_inertial mass="10"/>

 </link>

   如代码，我们发现，在添加gazebo标签后，才能修改。

  最后附上一些常用颜色的RGBA：

    

  <material name="Blue">
    <color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
  </material>
  
  <material name="Green">
    <color rgba="0.0 0.8 0.0 1.0"/>
  </material>
  
  <material name="Grey">
    <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
  </material>
  
  <material name="Grey2">
    <color rgba="0.9 0.9 0.9 1.0"/>
  </material>
  
  <material name="Red">
    <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
  </material>
  
  <material name="White">
    <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
  </material>

  <material name="Black">
    <color rgba="0.1 0.1 0.1 1.0"/>
  </material>

  <material name="LightGrey">
    <color rgba="0.6 0.6 0.6 1.0"/>
  </material>
  
  <material name="Orange">
    <color rgba="1.0 0.33 0.0 1.0"/>
  </material>

所有颜色链接地址：https://wenku.baidu.com/view/111e6c47773231126edb6f1aff00bed5b8f3734e.html