Gazebo中sdf文件和urdf和xacro文件的区别

1. sdf文件、urdf文件和xacro文件都是模型文件。
2. xacro文件是urdf文件的改进版，urdf文件只能在rviz等中显示，不能在仿真器中显示出来。
3. xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来，相对urdf文件，xacro文件增加了更多的属性设置标签。
4. sdf文件和urdf文件、xacro文件都可以加载dae等三维模型文件。
5. sdf和urdf、xacro的区别是：

               ros和gazebob 不能 使得sdf模型动起来、sdf模型有自己的行为

               ros和gazebob 能 使得urdf、xacro模型动起来、urdf、xacro模型有自己的行为       

      6. 当前，sdf文件和urdf、xacro文件之间还不能自动转换，只能根据实体手动转换。

sdf加载dae等三维模型文件 ：

  urdf、xacro文件加载dae等三维模型文件  ：

world文件加载dae等三维模型文件：(其实就是sdf加载dae文件)