Docker 镜像使用指南

一、前提条件

电脑已经安装好Docker

二、下载镜像

进入终端，输入指令：

 删除

文件大约5G，可以使用阿里云加速

三、进入终端

通指令查看Docker镜像名字：

docker images

获得镜像名字和ID：（图中registry开头）

 通过下面指令运行终端（这一步要用root的权限进入容器内部）

sudo docker run -it --user=root registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/hnu_docker/hnu_docker:1.0 bash

新开一个终端，先输入以下指令查看docker容器的ID

docker ps

 根据ID或者容器名称，进入内部：（这里的sharp——engelbart为容器名字，视自己的情况选择）

docker exec -it --user=root sharp_engelbart bash

四、测试环境

1、px4

在上一个终端，输入指令进入px4文件夹并进行编译：

root@86d37a88e981:/# cd src/PX4-Autopilot/
root@86d37a88e981:/src/PX4-Autopilot# make px4_sitl gazebo-classic

 

 

 出现这种px4启动成功。

2、通信

新开一个终端：

xingxunliu@ros:~$ docker exec -it --user=root sharp_engelbart bash
root@86d37a88e981:/# cd src/Micro-XRCE-DDS-Agent/
root@86d37a88e981:/src/Micro-XRCE-DDS-Agent# MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

打开px4 和 ros2 的通信。

 3、ros2

新开一个终端：

xingxunliu@ros:~$ docker exec -it --user=root sharp_engelbart bash
root@86d37a88e981:/# cd src/shared/px4_ros_com_ros2/
root@86d37a88e981:/src/shared/px4_ros_com_ros2# ros2 run px4_ros_com sensor_combined_listener 

运行后可以得到无人机传感器信息：