ROS2+PX4 开发笔记

一、背景

笔记脱胎于官网文档，讲解较为清楚。存在部分坑，写下来给自己之后使用提供便利

ROS 2-PX4架构提供了ROS 2和PX4之间的深度集成，允许ROS 2订阅者或发布者节点直接与PX4 uORB主题接口。

使用ROS 2-PX4可以方便完成应用程序开发。所以对无人机控制方向的学习很有必要。

本文为2023年7月，PX4版本为v1.14，对于低版本可跳转到官网切换版本。

从PX4 v1.14开始，ROS 2使用uXRCE-DDS中间件，取代了1.13版本中使用的FastRTPS中间件（v1.13不支持uXRCE-DDS）。  

二、安装

1、安装版本

Ubuntu	20.04
ROS 2	Foxy
PX4	v1.14

2、安装流程

（1）安装PX4

官网给的教程很简单，几行代码即可。但是实际操作问题很多，网络问题为最大问题。

解决网络问题后会很简单

cd  
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive 
#下载px4源码，注意--recursive，起到作用是把所有代码都下载下来，编译的时候不会出现依赖缺失
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl
#编译px4代码，时间比较久也可能会出错
#编译过程出错绝大部分是因为在git 下载的时候没有把代码下载完全出现错误
#我安装了很多次，发现只要下载的内容都有一般不会出错。

（2）安装ROS 2

此处推荐小鱼的一键安装ROS2

根据提示安装ROS2 Foxy版本即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

（3）设置Micro XRCE-DDS代理和客户端

为了使ROS 2与PX4通信，uXRCE-DDS客户端必须在PX4上运行，并连接到在配套计算机上运行的微型XRCE-DDS代理。

所以需要安装DDS代理以及客户端

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

使用连接到模拟器上运行的uXRCE-DDS客户端的设置启动代理：

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

（4）构建并运行ROS 2工作区

构建工作区

若要创建和生成工作区，请执行以下操作：

1. 打开一个新终端。

2. 使用以下方法创建并导航到新的工作区目录：

mkdir -p ~/ws_sensor_combined/src/
cd ~/ws_sensor_combined/src/

3. 克隆示例存储库和px4_msgs 到目录（分支默认克隆，对应我们运行的PX4版本）：

git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

4、将 ROS 2 开发环境源到当前终端中，并使用以下命令编译工作区：

cd ..
source /opt/ros/foxy/setup.bash
colcon build

运行示例

1.导航到工作区目录的顶层并获取 ROS 2 环境

cd ~/ws_sensor_combined/
source /opt/ros/foxy/setup.bash

2.更新源

source install/local_setup.bash

3.启动示例

ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py

如果这有效，您应该看到在启动 ROS 侦听器的终端/控制台上打印的数据：

RECEIVED DATA FROM SENSOR COMBINED
================================
ts: 870938190
gyro_rad[0]: 0.00341645
gyro_rad[1]: 0.00626475
gyro_rad[2]: -0.000515705
gyro_integral_dt: 4739
accelerometer_timestamp_relative: 0
accelerometer_m_s2[0]: -0.273381
accelerometer_m_s2[1]: 0.0949186
accelerometer_m_s2[2]: -9.76044
accelerometer_integral_dt: 4739

至此安装完成，下一步编写代码控制无人机运动+接受无人机信息