【嵌入式系统开发与应用】--Gazebo搭建赛道完成智能车定位导航仿真

一、运行环境

二、创建工作区域，下载所需文件

先创建ros的工作区域racecar_ws

mkdir -p ~/racecar_ws/src

转换到工作区域目录

cd ~/racecar_ws/src

把当前目录初始化为一个ROS工作空间

catkin_init_workspace

下载Gazebo搭建赛道功能包racecar

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

下载完成之后效果图：

安装本次运行所需的控件：

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
sudo apt-get install ros--melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros--melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros--melodic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-global-planner
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

racecar功能包编译

cd ~/racecar_ws
catkin_make

出现上图说明完成编译

三、启动仿真编译

设置环境变量，程序注册

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动gazebo，运行打开小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

当程序运行后会出现一辆小车