ROS智能车定位导航仿真（Gazebo搭建赛道）

前言

• Ubuntu版本：18.04
• ROS版本：melodic

一、ROS仿真功能包下载

1. 创建工作空间并初始化

mkdir -p test_ws/src
cd ~/test_ws/src
catkin_init_workspace

2. 下载赛道仿真功能包racecar

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

二、安装运行所需的插件

1. driver_base的插件安装

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

2. controllers插件安装

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

3. ackermann_msgs插件安装

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs

4. rtabmap插件安装

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap-ros

三、racecar功能包编译

1. 返回工作空间并编译

cd ~/test_ws
catkin_make

2. 加入环境变量

source ./devel/setup.bash

四、测试程序运行

1. 测试编译是否成功

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

2. 效果展示
   系统将会打开Gazebo仿真软件，里面有一辆小车模型，同时，也会打开tk控制界面小窗，将鼠标移动到小窗中，可通过键盘的WSAD来控制小车的移动。
3. 输入ctrl+c结束gazebo的运行

五、运行功能包赛道

1. 新建终端，输入以下指令，运行赛道

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

2. 新建终端，运行rviz，进行gmapping建图

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

3. 保存gmapping图

rosrun map_server map_saver -f test_map

4. 将当前目录下的地图剪切到racecar_gazebo的map文件夹

六、注意事项

（1）运行Gazebo，模型加载缓慢或出现黑屏，原因可能是不能正确下载模型。
解决方法： 下载所有模型到用户根目录下的.gazebo/models/

cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

（2）执行roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch报错，原因可能是gmapping未安装。
解决方法： 安装依赖库并通过apt安装gmapping

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

（3）保存地图时出现[rospack] Error: package ‘map_server‘ not found
解决方法：安装map_server

sudo apt-get install ros-melodic-map-serve

（4）缺少move_base
解决方法：安装move_base

sudo apt-get install ros-melodic-navigation