weixin_51772802的博客

N(A)称为描述函数，是正弦输入信号作用下，非线性系统稳态输出中，一次谐波分量和输入信号的复数比。A对应的幅值，是输入（传向非线性环节的信号）xtx(t)xt的对应幅值因此，若要使用描述函数法，需要具备以下两个条件：①可化为非线性环节与线性环节的串联②非线性部分具有奇对称性为了让描述函数法更好的工作，_______还应该满足以下性质①低通滤波性②输入可以由一次谐波分量进行近似“小圆内的点离不开大圆”

现控集大成之作

如图，矫正部分为GDzG_D(z)GD​zGDsΦzΦez⋅GzGD​sΦe​z⋅GzΦz​推导过程【很简单的！格式：常为首1【1±kz−11±kz−1第一步：得到z域的开环传函可能需要离散化用到的方法：留数法拆传函、零阶保持器Z变换、Z变换公式Gz1−z−1ZG0ssGz1−z−1ZsG0​s​第二步：检查开环传函传递函数中有没有单位圆上或者圆外的零极点。

事实上，我理想的创作状态是：自己能看懂即可。我力求自己在多年之后翻看自己的经验贴还能看懂，但是我知道距离完全做到这一步还有一定距离。写博客现在成了个人兴趣，CSDN在本科期间对我帮助很大，我写博客的初衷只是为了让自己日后能更快的拾起某项技能，不过如果能对读者提供帮助，自然是更好！祝各位前程似锦，祝我考研顺利。

最近在看SLAM十四讲相关内容，顺便跑一跑快半年没有开过的虚拟机本期在Ubuntu20上跑一跑《视觉SLAM十四讲》中提到的代码

整理的比较满意的自控理论校正系统

不知道为什么，在平台搜索“虚拟机扩容”时，出来的都是一些长篇大论；要在扩容之后，再在虚拟机系统的命令行大动一番干戈。╮(╯▽╰)╭。

make时遇到"fatal error ... terminated program cc1plus"；因为内存不够

在运行ORB_SLAM3的Example时，我使用euroc数据集，跑example例程；这里输出的png格式显示就有问题，！！

slambook第五讲 Pangolin配置和pybind11报错

本期写旧未使用的虚拟机如何上手…

K∗K∏j1m​s−pj​∏i1n​s−zi​​sK∗Q 代表帮助理解概念的问题K 代表梳理过程中零碎的知识点。

所有的开环零点极点都在左边【负实轴？包括虚轴吗】传递函数开环参数常用指标ωc\omega_cωc​γ\gammaγ系统时域性质常用指标tst_sts​δ\delta\%δξ\xiξωn\omega_nωn​闭环性能常用指标MrM_rMr​ωb\omega_bωb​σ0.160.4Mr−1×100tsπωc21.5Mr−12.5Mr−12Mr≈1sin⁡γ35∘≤γ≤9。

这里写自定义目录标题概念问题变量说明方向向量ω\mathbf{\omega}ω旋转矩阵R\mathbf{R}R变换矩阵T\mathbf{T}T【又写作小写ggg】旋量ξ\mathcal{\xi}ξ节距hhh空间速度矩阵Vabs\boldsymbol{V}_{a b}^{s}Vabs​旋转矩阵 变换矩阵矩阵的左乘，右乘的物理意义SO(n)和SE(n)，so(n)和se(n)SOSE叉乘的算子"^"和"v"旋转矩阵（so中）旋量（se中）so(3)到SO(3)的变换（旋转矩阵R的计算）推导过程：结论se(3)到

个人认为，动态规划的特点在于多阶段性，分步骤解决，上一阶段的问题解决后，上一阶段即为最优。按照步骤算，第i步找到所有i步能够到达的节点，算出他们的最短路径，作为该节点的价值。的方法，先求出最后一步的最优策略，并列出该步骤最优策略的函数表达式。以数量为x(万元)的资金分配给前k个工厂所得到的最大总利润值。出仅1、2、3、4个工厂时，怎么分配。从后往前推，从前往后推，都可以。需要的最小费用【每个阶段的每个。同阶段的节点之间，彼此无联系。种物品时的最大使用价值。个工厂的资金数(万元)同理，算出剩下的阶段。

单位第iii种资源在最优方案中做出贡献的估价做法:通过求导得到每一种资源带来的利润的提升是多少所有问题一定能找到对偶问题，但是其对偶问题不一定有意义.原问题对偶问题收益最大化代价最小化方程的个数,即种类的个数决策变量数价值系数对偶问题右端的项向量,即约束资源的约束价值系数与前面内容有所重复,即BCB,CBC互换,AAA转置上面讲的都是对称形式。

min⁡SCXs. t.AXbX⩾0minSCXs. t.AXbX⩾0​​可用这一向量形式表示的问题定义见上方注意这里的等效。

一阶倒立摆子在matlab上的物理模型仿真