口述A*算法思路

在讲A星算法之前我们需要约定一些数据，和做一些准备条件：
首先取得该地图的一堆点。
每个点都可以查询到它相邻的点。
假设一个起点和一个终点。

现在开始查询：
1、以起点作为基准点查询它周围的相邻点。
2、为他周围的相邻点计算代价值，代价值分为两个部分。一个固定代价。一个是启发代价。固定代价是起点到该点的固定步数。启发代价是该点到终点的距离，距离又分为两种计算方式：一种是曼哈顿距离，一种是直线距离。固定代价加启发代价等于总代价。
3、设置所有相邻点的父节点为该基准点。
4、选取总代价值最小的相邻点，作为新的基准点。
5、将前一个基准点加入不可选取队列，即，不会再去查找它了。
6、以新的基准点再查询它周围的相邻点。与之前的相邻点一并找到最低代价的点，作为新基准点。
7、依次类推。直到找到终点为止。然后根据终点的父节点层层查询，父节点的父节点的父节点……，这样就找到该路径点的父子集合了。