浅谈A*算法

A*算法

推荐知乎上的一篇文章《路径规划之 A* 算法》，写得很好，图文并茂。

最优路径规划

最优路径规划问题，即依据某个或某些优化准则（如工作代价最小、行走路径最短、行走时间最短等），在工作空间中找到一个从起始状态到目标状态且能避开障碍物的最优路径。

也就是说需要注意以下三个问题：

1. 
   明确起始位置和终点
2. 
   避开障碍物
3. 
   尽可能做到路径上的优化

路径规划的应用场景十分丰富，如游戏中NPC的位置移动、百度地图导航、无人驾驶汽车等。

目前路径规划算法分：

我们先从广度优先算法入手，学习A star算法的前置知识

广度优先搜索

以广度作为优先级进行的搜索，又称BFS，这里只简单介绍一下它与深度优先算法的区别。

对于上面这棵树：

深度优先算法，遍历顺序是：A->B->C