STM32F407ZGT6用滴答定时器实现精确延时（寄存器版）

1.滴答定时器介绍

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号： 15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。

滴答定时器是ARM公司设计架构是已经集成到内核中，也就是说只要采用ARM公司设计芯片滴答定时器是通用的，写好的滴答定时器在其他的采用ARM公司设计的芯片直接可以拿来使用。

滴答定时器的时钟频率是21MHZ，采用的是递减计数的计数方式，一次定时的最长时间=1/21000000   *(2^24-1) = 799ms

2.编写滴答定时器驱动程序的思路：

①选择时钟源
选择外部的时钟源 21MHZ
通过SysTick控制及状态寄存器 第2位控制
②写入自动重装载值
写入到自动重装载寄存器中（计数器的初值） 
③清空当前数值寄存器