完美解决STM32F407ZGT6使用Systic定时器实现延时

最新推荐文章于 2024-05-15 03:40:39 发布
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版权

预备知识

        STM32F4的系统滴答计时器的介绍及其说明。时间有限，这里点到为止，详情自行百度。

        延时的原理：

                        因为在 ucos 下 systick 不能再被随意更改，如果我们还想利用 systick 来做 delay_us 或者
                delay_ms 的延时，就必须想点办法了，这里我们利用的是时钟摘取法。

                                ---这里摘自正点原子探索者F4，详细原理请自行百度。

实验目标

        使用Systic计时器实现精准延时，且不占用OS中断

        延时系统具有通用性，可适用多种系统频率

重点分析

        本程序流程如下：

                初始化其它相关硬件->获取HCLK时钟频率->用HCLK时钟频率初始化Systic计时器->其它操作实现延时

问题诊断

       刚开始测试的时候发现了一个问题，如下描述：

                由于该程序修改自正点原子的源码，源码中系统时钟是预先定义好的，使用起来没有问题，但这里系统频率是调用库函数实现的，虽然具有通用信，但却存在问题。

                库函数中获取时钟频率的函数RCC_GetClocksFreq正确使用有一个条件，就是外部时钟25MHz

                我们看一看该 函数的部分说明：

                        HSE_VALUE is a constant defined in stm32f4xx.h file (default value

                        25 MHz), user has to ensure that HSE_VALUE is same as the real
                      frequency of the crystal used. Otherwise, this function may

                      have wrong result.

                意思就是外部晶振不为25MHz时算出的频率会出错。

                表现在该工程中就是延时的时间是标准时间的三倍左右，即25/8

        那么如何解决这个问题？很简单

            stm32f4xx.h做以下修改

                源代码：
123行：   #define HSE_VALUE    ((uint32_t)25000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */

改为： 123行：   #define HSE_VALUE    ((uint32_t)8000000) /*!< Value of the External oscillator in Hz */

                这里是指默认的外部高速时钟25Mhz，实际为8MHz，这里为了使库函数获取的时钟更准确

        修改后，测试基本符合。

工程源码：

Delay.h

/**
  ******************************************************************************
  * @file    Delay.h
  * @author  李航兵
  * @version V1.2
  * @date    18-June-2018
  * @brief   这个头文件包含了STM32F407ZGT6开发板的延时相关的函数. 
  ******************************************************************************
  * @attention
  *		官方库文件里有参考代码
  *		为保证延时系统的精准，要求系统主频率越高越好
  *		为保证延时系统的完整支持，系统主频率至少8MHz
  *		使用CM4系统定时器，中断优先级最低
  *
  * @更新说明
  *		支持us、ms级延时，且精度大大提高
  *		支持OS，基本不影响OS的使用（下个版本添加）
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H


/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "core_cm4.h"
#include "stm32f4xx_it.h"
#include "misc.h"



/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
/* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */

void Delay_Init(void);					//延时系统初始化
void Delay_Us(u16 us);				//微秒延时
void Delay_Ms(u16 ms);				//毫秒延时
void Delay_Us_2(u32 us);				//微秒延时，范围更大




#endif /* __DELAY_H */
/************************ (C) COPYRIGHT 李航兵 *****END OF FILE****/

Led.h

/**
  ******************************************************************************
  * @file    Led.h
  * @author  李航兵
  * @version V1.0
  * @date    14-June-2018
  * @brief   这个头文件包含了STM32F407ZGT6开发板的Led相关的函数. 
  ******************************************************************************
  * @attention
  *硬件连接：
  *		Led1：PC0-VCC
  *		Led1：PD3-VCC
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __LED_H
#define __LED_H


/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"


/* Exported types ------------------------------------------------------------*/
/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
/* Exported macro ------------------------------------------------------------*/
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */


void Led_Init(void);              //Led初始化
void Led_On(u8 led);           //开灯
void Led_Off(u8 led);           //关灯


#endif /* __LED_H */
/************************ (C) COPYRIGHT 李航兵 *****END OF FILE****/

Delay.c

/**
  ******************************************************************************
  * @file    Delay.c
  * @author  李航兵
  * @version V1.2
  * @date    18-June-2018
  * @brief   这个文件包含以下函数用于操作STM32F407ZGT6开发板的延时功能
  *           + 延时系统初始化
  *           + 微秒延时
  *           + 毫秒延时
  *
  *  @verbatim
  *
  *
    ===========================================================================
                         ##### How to use this driver #####
    ===========================================================================
      [..]
      (#) 初始化延时系统，调用Delay_Init()
      (#) 延时
         (++) 毫秒: Delay_Ms()
         (++) 微秒: Delay_Init()
    @endverbatim
  ******************************************************************************
  * @attention
  *		官方库文件里有参考代码
  *		为保证延时系统的精准，要求系统主频率越高越好
  *		为保证延时系统的完整支持，系统主频率至少8MHz
  *		使用CM4系统定时器，中断优先级最低
  *		使用此文件后，禁止再修改SysTick计时器及其设置
  *
  *
  *
  *
  *
  *
  * <h2><center>&copy; COPYRIGHT 2018 李航兵</center></h2>
  * @更新说明
  *		支持us、ms级延时，且精度大大提高
  *		支持OS，基本不影响OS的使用（下个版本添加）
  *
  *
  *
  *
  *
  *
  ******************************************************************************
  */
  
  /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "Delay.h"


/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/


u8 per_us;				//每1us定时器节拍
u32 per_ms;				//每1ms节拍，注意168MHz下值为168000，需要32位，移植自STM32F0，此处谨慎



/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/


/**
  * @brief  延时系统初始化.
  * @param  None.
  * @retval None
  */
void Delay_Init()
{
	RCC_ClocksTypeDef RCC_Clocks;
	RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
		//这里有个问题，本想自动化获取时钟频率的，不料在该函数中有如下声明
	/*
	HSE_VALUE is a constant defined in stm32f4xx.h file (default value
  *                25 MHz), user has to ensure that HSE_VALUE is same as the real
  *                frequency of the crystal used. Otherwise, this function may
  *                have wrong result.
	*/
	//也就是后来测试时发现延时总是为输入的3倍左右
	//后修改了库文件，可参看对应目录的readme文件获取修改记录
	if(SysTick_Config(RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 1000))		//1ms一次中断
		while(1);	
	
	per_ms=SysTick->LOAD;							//每1ms节拍,亦即重载值
	per_us=per_ms/1000;		//每1us定时器节拍

}



/**
  * @brief  微秒延时.
  * @param  延时的微秒数，约定范围1~390，“禁止其他值”.
  * @note   存在一定误差，主要是函数调用+部分计算.
  * @retval None
  */
void Delay_Us(u16 us)				//微秒延时
{
	u32 ticks_old=SysTick->VAL;		//前一个计数值
	u32 ticks_new;					//后一个计数值
	u16 ticks_sum=0;				//已经经过的节拍
	u16 ticks_delta=us*per_us;		//需要经过的节拍
	if(us>390) return;				//计时不允许超过390us，超过390us请使用Delay_Us_2
	while(1)
	{
		ticks_new=SysTick->VAL;	
		if(ticks_new!=ticks_old)
		{
			if(ticks_new<ticks_old)ticks_sum+=ticks_old-ticks_new;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else ticks_sum+=per_ms-ticks_new+ticks_old;	    
			ticks_old=ticks_new;
			if(ticks_sum>=ticks_delta)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	}
}








/**
  * @brief  毫秒延时.
  * @param  延时的毫秒数，约定范围1~25000，“禁止其他值”.
  * @note   存在一定误差，主要是函数调用+部分计算.
  * @retval None
  */
void Delay_Ms(u16 ms)				//毫秒延时
{
	u32 ticks_old=SysTick->VAL;		//前一个计数值
	u32 ticks_new;					//后一个计数值
	u32 ticks_sum=0;				//已经经过的节拍
	u32 ticks_delta=ms*per_ms;			//需要经过的节拍
	if(ms>25000) return;				//计时不允许超过25000ms，超过25000ms请多次使用
	while(1)
	{
		ticks_new=SysTick->VAL;	
		if(ticks_new!=ticks_old)
		{
			if(ticks_new<ticks_old)ticks_sum+=ticks_old-ticks_new;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else ticks_sum+=per_ms-ticks_new+ticks_old;	    
			ticks_old=ticks_new;
			if(ticks_sum>=ticks_delta)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}
	}
}




/**
  * @brief  微秒延时，范围更大.
  * @param  延时的微秒数，约定范围1~25000000，“禁止其他值”.
  * @note   存在一定误差，主要是函数调用+部分计算.
  * @retval None
  */
void Delay_Us_2(u32 us)				//微秒延时，范围更大
{
	u32 ticks_old=SysTick->VAL;		//前一个计数值
	u32 ticks_new;					//后一个计数值
	u32 ticks_sum=0;				//已经经过的节拍
	u32 ticks_delta=us*per_us;		//需要经过的节拍
	if(us>25000000) return;				//计时不允许超过25000000us
	while(1)
	{
		ticks_new=SysTick->VAL;	
		if(ticks_new!=ticks_old)
		{
			if(ticks_new<ticks_old)ticks_sum+=ticks_old-ticks_new;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else ticks_sum+=per_ms-ticks_new+ticks_old;	    
			ticks_old=ticks_new;
			if(ticks_sum>=ticks_delta)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	}
}



/**
  * @brief  系统定时器中断.
  * @param  None.
  * @note   一般给OS用.
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)		//系统定时器中断
{
	
}

Led.c

/**
  ******************************************************************************
  * @file    Led.c
  * @author  李航兵
  * @version V1.0
  * @date    14-June-2018
  * @brief   这个文档包含了Led功能相关的函数.
  ******************************************************************************
  * @brief   这个文件包含以下函数用于操作STM32F407ZGT6开发板的Led灯
  *           + 初始化Led
  *           + 开灯
  *           + 关灯
  *
  *  @verbatim
  *
  *
    ===========================================================================
                         ##### How to use this driver #####
    ===========================================================================
      [..]
      (#) 初始化Led，调用Led_Init()
      (#) 控制灯的亮灭
         (++) 开灯: Led_On
         (++) 关灯: Led_Off
    @endverbatim
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; COPYRIGHT 2018 李航兵</center></h2>
  *硬件连接：
  *		Led1：PC0-VCC
  *		Led1：PD3-VCC
  *使用该文件后，PC0和PD3将会被占用
  *
  ******************************************************************************
  */


/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "Led.h"


/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/



/**
  * @brief  Led初始化.
  * @note   PC0和PD3将会被占用
  * @note   调用此函数会开启GPIOC和启GPIOD时钟.    
  * @param  None
  * @retval None
  */
void Led_Init()              //Led初始化
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Led;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE);
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);
	
	
	GPIO_Led.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
	GPIO_Led.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
	GPIO_Led.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
	GPIO_Led.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;
	GPIO_Led.GPIO_Speed=GPIO_High_Speed;
	
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Led);
	
	GPIO_Led.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
	
	GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_Led);
	
	Led_Off(1);
	Led_Off(2);
}




/**
  * @brief  开灯.
  * @note   
  * @param  led：Led的编号，可取1、2
  * @retval None
  */
void Led_On(u8 led)           //开灯
{
    switch(led)
    {
    case 1:
	  	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
		break;
    case 2:
	  	GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);
		break;
    }
}



/**
  * @brief  关灯.
  * @note   
  * @param  led：Led的编号，可取1、2
  * @retval None
  */
void Led_Off(u8 led)           //关灯
{
  	switch(led)
    {
    case 1:
	  	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);
		break;
    case 2:
	  	GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);
		break;
    }
}


/************************ (C) COPYRIGHT 李航兵 *****END OF FILE****/

Delay_Test.c



#include "Delay.h"
#include "Led.h"












void main()
{
	int i;
	Led_Init();
	Delay_Init();
	while(1)
	{
		Led_On(1);
		for(i=0;i<1000;i++)
			Delay_Us(300);
		Led_Off(1);
		Delay_Ms(1000);
		Led_On(2);
		Delay_Us_2(1000000);
		Led_Off(2);
		Delay_Ms(1000);
	}
}



//void main()
//{
//	int i;
//	Led_Init();
//	Delay_Init();
//	while(1)
//	{
//		Led_Off(1);
//		for(i=0;i<1000;i++)
//		{
//			Delay_Us(300);
//			Delay_Us(300);
//			Delay_Us(300);
//			Delay_Us(100);
//		}
//		Led_On(1);
//		
//		for(i=0;i<1000;i++)
//		{
//			Delay_Us(300);
//			Delay_Us(300);
//			Delay_Us(300);
//			Delay_Us(100);
//		}
//	}
//}





//void main()
//{
//	int i;
//	Led_Init();
//	Delay_Init();
//	while(1)
//	{
//		Led_Off(1);
//		Delay_Ms(1000);
//		Led_On(1);
//		
//		Delay_Ms(1000);
//	}
//}
stm32f4xx.h
    这里修改的地方前面已经说明

结果分析

        经过测试，延时1s的时间基本准确

        
HangbingLi
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原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 这个星期进度比较慢哈，只有周末和晚上下班回来才能做，事件不连续，琐碎的事情又比较多，挺烦的，有多琐碎呢？ 1.本人有点小强迫症哈，虽然RTT将文件夹已经分类的很好了，但是在一个项目跟目录下这样放着看起来还是很不舒服的哈，于是强迫症范了，要整理下它。按照以前做项目的习惯，将程序分为四个层次，硬件层，驱动层，系统层和应用层，我们就整理下，对三个...
STM32的时钟系统学习笔记（基于STM32F407）
weixin_47937575的博客
04-11 3312
RCC（Reset clock Control 复位时钟控制器） STM32F407时钟树关系图(重点理解经常用到) 时钟总线 Sys Tick时钟（系统定时器） 系统时钟源 PLL配置 PLL时钟作为系统时钟的配置步骤 常用函数（标准库）
【STM32F407学习笔记】时钟树和SysTick精准延时
wlisontj的博客
06-04 2134
时钟系统是CPU的“脉搏”。只有有了系统时钟单片机才会协调、稳定的工作。STM32F4的时钟系统比较复杂，不像简单的51单片机一个系统时钟就可以解决一切问题。SysTick一系列定时器，是属于CortexM4内核中的一个外设，内嵌在NVIC中。系统定时器是一个24bit的向下递减的计数器。计数器每计数一次的时间为：1/SYSCLK。当重装载数值寄存器的值递减到0时，系统定时器产生一次中断，以此循环往复。fff代表频率，单位是HZ（次/秒）；TTT代表周期，单位是s(秒)。fHz1T。
HAL库中使用us级延时方法
qq_45885788的博客
08-04 1357
再多使用一个定时器进行延时，这个办法要多再耗费一个定时器资源。这一知识点非常容易忽略掉，从而导致很多人遇到调试的时候，系统随机性的功能不正常的坑，从而浪费大把的时间，往往还想不到是DWT导致的——说这一方法是天坑可能一点也不为过。这是参考正点原子的代码，发现很巧妙的地方，他只对SYSTICK进行了读取VAL和LOAD寄存器的操作，没有改变其他寄存器的值。这是一个系统外设，专门用来为Cortex-M3及其以上芯片提供调试和追踪的硬件辅助功能,不过这还要多耗费一个定时器资源，感觉还是有些浪费。
【stm32f407】SysTick实现延时
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朝气蓬勃
06-05 1万+
一.  SysTick介绍： CM4内核的处理和CM3一样，内部都包含了一个SysTick定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时 ，将 从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。我们就是利用STM32的内部SysTick来实现延时的，这样既不占用中断，也不占用系统定时器       

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