ROS 入门基础（八），parameter

其实就是调参嘛。

代码调参，外部手动调参。

rosparam 有什么功能

先看看有什么。打开一个乌龟先。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

来看看有什么参数。

rosparam list

整容前 

动刀子吧。

**记得要刷新一下，在乌龟里面的service调用 rosservice call /call "{}" 

 

还可以把现在的参数保存下来，下次直接套上。

rosparam dump xxxxx.yaml

这个就是保存文件。

下次要弄个一样的龟，就跑一下

rosparam load xxxx.yaml

记得刷新一下。

这个就是外部手动调参了。

来个代码调参。还是在scripts里面新增文件，parameter_config.py

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

    red = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

    rospy.set_param('/turtlesim/background_r', 255)
    rospy.set_param('/turtlesim/background_g', 255)
    rospy.set_param('/turtlesim/background_b', 255)

    rospy.loginfo("Set Backgound Color[255, 255, 255]")

    red = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get New Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

    rospy.wait_for_service('/clear')
    
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)
        reponse = clear_background()
        return reponse
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s" %e
if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

可以跑一下了。

就是换个色而已。。。

***不知道什么问题，我有时候跑不出来。有时候就可以。这还要看RP的？