创建开发目录， ubuntu VScode python

1、创建一个空件夹（A）

2、在文件（A）内创建src空文件夹

3、用terminal 来到空文件夹（A）层，运行 catkin_make，就会自动生成框架

4、用terminal 来到空文件夹（A）层，运行 code空格.（如果没有打开vscode就看看安装配置）

5、进入vscode，Ctrl + Shift + B， 设置编辑参数，carkin_make：build， 点击后面的齿轮

6、进入文件tasks.json， 最主要是修改

                "group": "build",

        修改成"group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            },

***下一次编译直接 Ctrl + Shift + B

7、参加目录，在src文件右键，create catkin package

        (1)公文包名字

        (2)添加依赖， rospy roscpp std_msgs   ***如果依赖写错了，可以在package.xml里修改

8、添加 python放置的文件夹，直接在公文包名字下面新建scripts(标准文件名字), 直接在scripts里面新建XXXX.py

9、所有python代码文件必须添加运行权限

        用代码修改 chmod +x *.py

        用视窗，右键python文件在property 下面的permission 选上 execute

10、配置文件python，在公文包名字里的CMakeLists.txt，（进入文件后可以选择文本代码格式，在vscode的右下角， 写入CMake或者Makefile）

找## Mark executable scripts，(一般在162行左右，只是我现在的版本）

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/my_python_script
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

my_python_script修改成自己创建的python文件全名,包括.py

11、修改完了，Ctrl + Shift + B 编译运行看看有没有出错。

12、在终端里，vscode里面也有终端

roscore

source ./devel/setup.bash

rosrun 公文包名字 文件映射名字

快捷键 Ctrl + Shift + K 删除光标所在的一整行代码

Ctrl + Shift + ~（就是1前面那个，飘~~）在vscode里新开terminal

Ctrl + Shift + B