ROS Subscriber
话说上回,ROS大侠学会了传说的千里传音(就是单向发送信息而已。。。。publisher)
现在ROS去追星了,作粉丝(就是follower, Subscriber)
当然重新新建一个workspace没有问题,但是懒得的我怎么会这么做呢。
接着用上一个就好了。
那么,直接就去那个唯一的package里面(learning_topic文件)的 src。添加 pose_subscriber.cpp
好好自己打代码吧
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
void poseCallBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallBack);
ros::spin();
return 0;
}
码好了,就是编辑了
闪现到 CMakeLists 里,在老位置添加
Build
*****
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
*******
Install
准备就绪,雄起。
1 roscore
2 rosrun turtlesim turtlesim_node (启动你的小乌龟)
3 rosrun turtlesim turtle_teleop_key (打开控制器)
4 rosrun learning_topic pose_subscriber(打开尾行记录~~ subscriber,)
翻滚吧,小乌龟。
好像加了图片也什么变化。