ROS 入门基础（三）创建 Subscriber

ROS Subscriber

话说上回，ROS大侠学会了传说的千里传音（就是单向发送信息而已。。。。publisher）
现在ROS去追星了，作粉丝（就是follower， Subscriber）
当然重新新建一个workspace没有问题，但是懒得的我怎么会这么做呢。
接着用上一个就好了。

那么，直接就去那个唯一的package里面（learning_topic文件）的 src。添加 pose_subscriber.cpp

好好自己打代码吧

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

void poseCallBack(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallBack);

    ros::spin();
    
    return 0;
}

码好了，就是编辑了

闪现到 CMakeLists 里，在老位置添加

Build
*****
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
*******
Install

准备就绪，雄起。

1    roscore
2    rosrun turtlesim turtlesim_node    (启动你的小乌龟)
3    rosrun turtlesim turtle_teleop_key （打开控制器）
4    rosrun learning_topic pose_subscriber（打开尾行记录~~   subscriber，）
翻滚吧，小乌龟。
 

 

 好像加了图片也什么变化。