创建开发目录， ubuntu VScode C++

1、创建一个空件夹（A）

2、在文件（A）内创建src空文件夹

3、用terminal 来到空文件夹（A）层，运行 catkin_make，就会自动生成框架

4、用terminal 来到空文件夹（A）层，运行 code空格.（如果没有打开vscode就看看安装配置）

5、进入vscode，Ctrl + Shift + B， 设置编辑参数，carkin_make：build， 点击后面的齿轮

6、进入文件tasks.json， 最主要是修改

                "group": "build",

        修改成"group": {
                "kind": "build",
                "isDefault": true
            },

***下一次编译直接 Ctrl + Shift + B

7、参加目录，在src文件右键，create catkin package

        (1)公文包名字

        (2)添加依赖， rospy roscpp std_msgs   ***如果依赖写错了，可以在package.xml里修改

8、添加 C++文件，直接在公文包名字下面的src里面直接创建XXXX.cpp

9、有时候vscode写代码的时候没有提示，在.vscode里面, c_cpp_properties.json，修改成 cppStandard "c++17"

10、配置C++文件，在公文包名字里的CMakeLists.txt，（进入文件后可以选择文本代码格式，在vscode的右下角， 写入CMake或者Makefile）

找Declare a C++ executable,(一般在136行左右，只是我现在的版本）

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/review_message_node.cpp)

前面${PROJECT_NAME}_node修改成在运行ROS的映射名字，最好修改成文件名

后面的review_message_node.cpp修改成自己创建的C++文件全名

下面一点位置，大概在149行

 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

修改成映射名字，如果按照上面的规范改名的话，就是C++的文件名字

11、修改完了，Ctrl + Shift + B 编译运行看看有没有出错。

12、在终端里，vscode里面也有终端

roscore

source ./devel/setup.bash

rosrun 公文包名字 文件映射名字

快捷键 Ctrl + Shift + K 删除光标所在的一整行代码

Ctrl + Shift + ~（就是1前面那个，飘~~）在vscode里新开terminal

Ctrl + Shift + B