1、创建一个空件夹(A)
2、在文件(A)内创建src空文件夹
3、用terminal 来到空文件夹(A)层,运行 catkin_make,就会自动生成框架
4、用terminal 来到空文件夹(A)层,运行 code空格.(如果没有打开vscode就看看安装配置)
5、进入vscode,Ctrl + Shift + B, 设置编辑参数,carkin_make:build, 点击后面的齿轮
6、进入文件tasks.json, 最主要是修改
"group": "build",
修改成"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
},
***下一次编译直接 Ctrl + Shift + B
7、参加目录,在src文件右键,create catkin package
(1)公文包名字
(2)添加依赖, rospy roscpp std_msgs ***如果依赖写错了,可以在package.xml里修改
8、添加 C++文件,直接在公文包名字下面的src里面直接创建XXXX.cpp
9、有时候vscode写代码的时候没有提示,在.vscode里面, c_cpp_properties.json,修改成 cppStandard "c++17"
10、配置C++文件,在公文包名字里的CMakeLists.txt,(进入文件后可以选择文本代码格式,在vscode的右下角, 写入CMake或者Makefile)
找Declare a C++ executable,(一般在136行左右,只是我现在的版本)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/review_message_node.cpp)
前面${PROJECT_NAME}_node修改成在运行ROS的映射名字,最好修改成文件名
后面的review_message_node.cpp修改成自己创建的C++文件全名
下面一点位置,大概在149行
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
)
修改成映射名字,如果按照上面的规范改名的话,就是C++的文件名字
11、修改完了,Ctrl + Shift + B 编译运行看看有没有出错。
12、在终端里,vscode里面也有终端
roscore
source ./devel/setup.bash
rosrun 公文包名字 文件映射名字
快捷键 Ctrl + Shift + K 删除光标所在的一整行代码
Ctrl + Shift + ~(就是1前面那个,飘~~)在vscode里新开terminal
Ctrl + Shift + B