ROS 入门基础（二） 创建publisher

接着古月居继续学习

Master(控制所以的部件)

publisher(发布Node) >>>    topic(就是用来链接)    >>>        subscriber（收信息的Node）

去到workspace里的src那层
1    catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy stdmsgs geometry turtlesim: 创建publisher
2    自己敲代码吧，文件名字velocity_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;

    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;

        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publish turtle velocatiy command[%0.2f m/s %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        loop_rate.sleep();
    }
}

3    代码好了就要设置编译，在learning_topic里面的CMakeLists 添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

#############
## Install ##
#############

    添加在 Build 和 Install 之间。粘贴在 Install 上面那行就可以了。

4    准备工作好了，去到workspace那层， catkin_make
5    source devel/setup.bash(设置环境变量)
走起
6    roscore
7    rosrun turtlesim turtlesim_node
8    rosrun learning_topic velocity_publisher

看看你的龟，会不会转圈。
 

还是没有图片。。。。