VJC案例-沿墙走

沿墙走

项目内容：机器人沿着墙壁行走（采用左手规则或者右手规则）。
相关模块：启动电机、延时等待、停止电机、红外测障、碰撞检测、直行、转向、永远循环。

程序分析
沿墙走，顾名思义，即机器人靠近墙壁行走。采用左手规则时，墙壁在机器人的左边；而采用右手规则时，墙壁在机器人的右边。下面以左手规则为例加以说明。

如图所示，要实现沿墙走，机器人可以采取划弧线的方法，边前进边检测墙壁。机器人如果发现前方有障碍物，说明正对着墙壁了，就右转约90度；如果发现左方有障碍物，说明机器人左侧对着墙壁了，就右转约60度；否则就划弧线前进。有时候机器人会撞上墙壁，为此机器人还需具有处理碰撞的功能。在程序中，我们让机器人一旦检测到碰撞，就后退一点，并右转约60度。沿墙走的例程如下图所示。

参数设置
“红外测障”模块：检测完成后，进行条件判断，条件表达式为
红外变量一 ＝＝ 左
“条件判断”模块：条件表达式为
红外变量一 ＝＝ 前
“启动电机”模块：左电机功率20，右电机功率30。
“延时等待”模块：时间0.05秒。
“碰撞检测”模块：条件表达式为
碰撞变量！＝无
其余模块的参数自行设置，并需反复调整，直至满意为止。
仿真运行
仿真运行时，加载单房间场地、标准灭火场地、走迷宫场地均可。读者也可以自己创建一个场地，让机器人在其中运行。