【笔记】关于几个机械臂模型的正解反解，不同的运动求解方式V-REP中

1.雅克比伪逆矩阵（使用是无阻尼）

2.最小二乘和伪逆矩阵

伪逆矩阵在机械臂范围外的时候，轨迹混乱

最小二乘法在上个情况下，机械臂直指target

 

3.伪逆矩阵

两个不共享关节的可以通过不同的UI界面调用伪逆矩阵完成轨迹规划

4.伪逆矩阵

两个不共享关节，但是第二个目标在第一个的关节上，与两个不同控制的对比基本一致

 

 

5.伪逆矩阵

二号杆的第一节驱动点在一号机械臂第一节机械臂上，程序完成了目标，可以分别控制两个机械臂通过伪逆矩阵，伪逆矩阵分别控制不可同时达到两个点，同时计算可得到两个机械臂同时达到两个人target，单个计算也在不断逼近两个机械臂同时达到两个target的点。（若其中有target不在可到达区域内，伪逆矩阵可能会出现问题）

 

6.不同偏差

通过不断点击两个按钮可以达到机械臂同时达到最优的效果，不过通过无偏好设置也能使得两杆同时达到最优