CAN通讯的应用

这次来记录下CAN通讯的应用
CAN也是比较常见的一种通讯方式，一般都是CAN2.0，H7的话可以使用FDCAN。
CAN的话就2根线，CAN_H和CAN_L。采用差分信号

这里的逻辑1 CAN_H和CAN_L电位差是0
逻辑0 则CAN_H和CAN_L有电位差。

CAN的波特率和同步
CAN2.0的波特率一般是500Kbps或者1Mbps
为了实现位同步， CAN 协议把每一个数据位的时序分解成如图 40-5 所示的 SS 段、
PTS 段、 PBS1 段、 PBS2 段，这四段的长度加起来即为一个 CAN 数据位的长度。分解后最
小的时间单位是 Tq，而一个完整的位由 8~25 个 Tq 组成

CAN帧也分为好几种类型

一般我们比较常见的就是数据帧
数据帧也分为标准数据帧和扩展数据帧

以标准数据帧为例
SOF：表示数据帧
ID：自己的ID号，ID越小，优先级越高
RTR：区分数据帧和遥控帧的，当它为显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控帧。
IDE ：标识符扩展位，它是用于区分标准格式与扩展格式，当它为显性电平时表示标准格式，隐性电平时表示扩展格式。
DLC：表示本报文中的数据段含有多少个字节， DLC 段表示的数字为 0~8。
数据段：数据段为数据帧的核心内容，它是节点要发送的原始信息，由 0~8 个字节组成， MSB先行。
CRC 段：要是自己算的CRC和接收到的CRC不一样，则会发错误帧
CRC界定符：将CRC和ACK分隔
ACK段: 在 ACK 槽位中，发送节点发送的是隐性位，而接收节点则在这一位中发送显性位以示应答
ACk界定符：在 ACK 槽和帧结束之间由 ACK 界定符间隔开
帧结束：帧结束段由发送节点发送的 7 个隐性位表示结束

CAN初始化结构体
typedef struct {
uint32_t Prescaler; /* 配置 CAN 外设的时钟分频，可设置为 1-1024*/
uint32_t Mode; /* 配置 CAN 的工作模式，回环或正常模式 */
uint32_t SJW; /* 配置 SJW 极限值 */
uint32_t BS1; /* 配置 BS1 段长度 */
uint32_t BS2; /* 配置 BS2 段长度 */
uint32_t TTCM; /* 是否使能 TTCM 时间触发功能 */
uint32_t ABOM; /* 是否使能 ABOM 自动离线管理功能 */
uint32_t AWUM; /* 是否使能 AWUM 自动唤醒功能 */
uint32_t NART; /* 是否使能 NART 自动重传功能 */
uint32_t RFLM; /* 是否使能 RFLM 锁定 FIFO 功能 */
uint32_t TXFP; /* 配置 TXFP 报文优先级的判定方法 */
} CAN_InitTypeDef;

CAN 发送及接收结构体

typedef struct {
uint32_t StdId; /* 存储报文的标准标识符 11 位， 0-0x7FF. */
uint32_t ExtId; /* 存储报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
uint8_t IDE; /* 存储 IDE 扩展标志 */
uint8_t RTR; /* 存储 RTR 远程帧标志 */
uint8_t DLC; /* 存储报文数据段的长度， 0-8 */
uint8_t Data[8]; /* 存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsgTypeDef;

typedef struct {
uint32_t StdId; /* 存储了报文的标准标识符 11 位， 0-0x7FF. */
uint32_t ExtId; /* 存储了报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
uint8_t IDE; /* 存储了 IDE 扩展标志 */
uint8_t RTR; /* 存储了 RTR 远程帧标志 */
uint8_t DLC; /* 存储了报文数据段的长度， 0-8 */
uint8_t Data[8]; /* 存储了报文数据段的内容 */
uint8_t FMI; /* 存储了 本报文是由经过筛选器存储进 FIFO 的， 0-0xFF */
uint8_t FIFONumber; /* 配置接收 FIFO 编号，可以是 CAN_FIFO0 或者 CAN_FIFO1 */
} CanRxMsgTypeDef;

CAN 筛选器结构体
typedef struct {
uint32_t FilterIdHigh; /*CAN_FxR1 寄存器的高 16 位 */
uint32_t FilterIdLow; /*CAN_FxR1 寄存器的低 16 位 */
uint32_t FilterMaskIdHigh; /*CAN_FxR2 寄存器的高 16 位 */
uint32_t FilterMaskIdLow; /*CAN_FxR2 寄存器的低 16 位 */
uint32_t FilterFIFOAssignment; /* 设置经过筛选后数据存储到哪个接收 FIFO */
uint32_t FilterNumber; /* 筛选器编号，范围 0-27*/
uint32_t FilterMode; /* 筛选器模式 */
uint32_t FilterScale; /* 设置筛选器的尺度 */
uint32_t FilterActivation; /* 是否使能本筛选器 */
uint32_t BankNumber; /* 扇区序号 */
} CAN_FilterInitTypeDef;

按要求配置完这些结构体。

CAN的接受有轮询方式和中断方式，一般使用中断方式来接受数据。

static void CAN_NVIC_Config(void)
{
/* 配置抢占优先级的分组 */
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_1);
/* 中断设置，抢占优先级 0，子优先级为 0*/
HAL_NVIC_SetPriority(CAN_RX_IRQ, 0 ,0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_RX_IRQ);
}

等一些配置完成后，再CAN接收中断里可以看到中断进去。接收到的直接是一帧的数据。

官方例程的接收
/**
  * @brief  Rx Fifo 0 message pending callback
  * @param  hcan: pointer to a CAN_HandleTypeDef structure that contains
  *         the configuration information for the specified CAN.
  * @retval None
  */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  /* Get RX message */
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
  {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
  }

  /* Display LEDx */
  if ((RxHeader.StdId == 0x321) && (RxHeader.IDE == CAN_ID_STD) && (RxHeader.DLC == 2))
  {
    LED_Display(RxData[0]);
    ubKeyNumber = RxData[0];
  }
}

官方例程的发送

  /*##-4- Activate CAN RX notification #######################################*/
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&CanHandle, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
  {
    /* Notification Error */
    Error_Handler();
  }