PCL 编译安装Kinect2驱动

本教程只针对Ubuntu18.04，其他系统版本，请参考官网文档：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

下载源码

git clone https://gitee.com/Ausar/libfreenect2.git

github源码在 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

cd libfreenect2

初始化环境
安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
Install libusb，版本必须 >= 1.0.20.


sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
Install TurboJPEG


sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
Install OpenGL


sudo apt-get install libglfw3-dev
Install OpenCL (可选)

Intel GPU


sudo apt-get install beignet-dev
AMD GPU

Install the latest version of the AMD Catalyst drivers from https://support.amd.com and apt-get install opencl-headers.

编译
在libfreenect2目录中执行：

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

配置
配置udev规则以获取访问设备的权限：

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

随后拔插设备

测试
运行测试程序: ./bin/Protonect
如果看到一个窗口打开，内容为四个画面，则说明安装成功！

其他
在安装kinect驱动时，如果libusb有问题，需要指定版本，其安装如下，

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb 
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev