ADRC-1.最速跟踪微分器TD-理解

1.最速跟踪微分器TD

目的：比如位置控制时，使达到目标位置时，速度为0，无超调。

单片机里面用这种
fha或者fh函数第二种表达式为：

完整数学公式（看其他的教程都不完整）

 

理解的话
可以把
x1(t)看做当前位置

x2(t)看做当前速度

x1(k)第k步时的位置

x2(k)第k步时的速度

输出下一步的位置和速度

x1(k+1)下一步的位置

x2(k+1)下一步的速度

fh 计算出来的最优加速度

参数中：V(t)是目标值h、h0为积分步长，一般来说h可以等于h0，但是为了减少超调和减少震荡，才把他们分开，一般h0比h大，比如大20倍。当h0较大时，能够明显减少震荡，所以也叫滤波因子。减小h可以抑制噪声放大作用。r为速度因子，值越大，逼近速度越快，但是最好根据实际被控对象的可承受能力而定。

代码：

//ADRC最速跟踪微分器TD，改进的算法fhan
void Fhan_ADRC(Fhan_Data *fhan_Input,float expect_ADRC)//安排ADRC过度过程
{
  float d=0,a0=0,y=0,a1=0,a2=0,a=0;
  float x1_delta=0;//ADRC状态跟踪误差项
  x1_delta=fhan_Input->x1-expect_ADRC;//用x1-v(k)替代x1得到离散更新公式
  fhan_Input->h0=fhan_Input->N0*fhan_Input->h;//用h0替代h，解决最速跟踪微分器速度超调问题
  d=fhan_Input->r*fhan_Input->h0*fhan_Input->h0;//d=rh^2;
  a0=fhan_Input->h0*fhan_Input->x2;//a0=h*x2
  y=x1_delta+a0;//y=x1+a0
  a1=sqrt(d*(d+8*ABS(y)));//a1=sqrt(d*(d+8*ABS(y))])
  a2=a0+Sign_ADRC(y)*(a1-d)/2;//a2=a0+sign(y)*(a1-d)/2;
  a=(a0+y)*Fsg_ADRC(y,d)+a2*(1-Fsg_ADRC(y,d));
  fhan_Input->fh=-fhan_Input->r*(a/d)*Fsg_ADRC(a,d)
                  -fhan_Input->r*Sign_ADRC(a)*(1-Fsg_ADRC(a,d));//得到最速微分加速度跟踪量
  fhan_Input->x1+=fhan_Input->h*fhan_Input->x2;//跟新最速跟踪状态量x1
  fhan_Input->x2+=fhan_Input->h*fhan_Input->fh;//跟新最速跟踪状态量微分x2
}