[论文笔记] Enhancements of V2X Communication in Support of Cooperative Autonomous Driving

概要

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内涵协同感知的内容，后文对架构和应用层描述较多，通信方面描述较少

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自动驾驶有两个关键特征：感知和操控（maneuvering）。若想更好的增强这两个功能，将V2X通信技术融入到汽车中比单独从汽车上下功夫会产生更好的效果。本文发布时所普遍使用的第一代V2X是以“为驾驶员提供预警信息”为出发点，并未具备自动驾驶场景所需要的一些功能，要实现后者，势必要对其进行改进。这篇文章完成了以下工作：

1. 介绍自动驾驶研究的技术背景（2015时间点）
2. 介绍了自动驾驶的使用场景（案例）
3. 以自动驾驶为使用场景的通信技术的功能性需求、性能需求
4. 目前的V2X通信标准
5. 应用于协同自动驾驶的消息扩展

1.技术背景

感知和操控在传统汽车中是交由传感器独立完成的，但因传感器精度有限及应用场景的复杂性，很难完成大范围环境感知与控制车辆间协作（比如A车要向B车所在车道变道，B车只有高频次的对前方物体进行探测才能避免碰撞，这对传感器的精度、使用频率要求都很高；但若A可以向B发个变道预警，那么B在未收到预警时就可降低探测的频率）。将通信与自动汽车结合对感知和操控的增强体现在以下两个方面：

• 协同感知 ：通过相互交换传感器信息增加感知范围；
• 协同操控 &