四足机器人对角双足两点支撑平衡控制

最新推荐文章于 2024-08-12 18:06:31 发布
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分类专栏： 机器人动力学 机器人平衡控制
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四足机器人具有高机动性，环境适应能力强，在军事、救援、巡检等领域具有广阔的应用前景。西安交通大学系统工程研究所智能机器人研究团队针对自主设计的四足机器人，成功研究双足支撑静平衡控制方法，使四足机器人仅依靠对角双足两点支撑，就可以在较长时间内保持身体平衡。这为后续研究四足机器人在狭窄平衡木上行走打下了良好的基础。

相关视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1ep4y1i7rR

yhgao96
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【足式机器人书籍--开山鼻祖著作】足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance”
qq_35635374的博客
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基于CPG算法的重心平衡法在四足机器人运动控制中的应用。
03-10
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08-17
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9、双足机器人WBC构建
最新发布
08-12 228
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双足机器人制作及其步态运行编程资料
03-31
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四足机器人详细介绍分析
08-03
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又一个双足机器人实现类人平衡力！这次是德克萨斯大学用6年打造的“水星”
高触Toucher
10-23 1654
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1.1 四足机器人项目系统框图图1.1 自足机器人软件硬件控制流程图（1）操作员通过遥控器给机械狗下发平动速度 和转向率命令；（2）机械狗接收到命令，质心COM生成参考轨迹并传送给身体和腿部控制器。（3）控制器根据用户输入命令和机器人状态，如果腿处于腿在摆动中，则使用“摆动腿控制器”，如果腿处于腿在支撑中，则使用“力控支撑腿控制器”（4）力和位置指令被发送到STM32微控制器，用于将电机指令传递给机器人的每条腿。
四足爬行机器人运动_管廊隧道的下一代机器人竟然是它？！电力狗来了
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四足机器人学习笔记——通过IMU实现姿态平衡
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四足仿生机器人--基本原理及开发教程习题答案
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欢迎关注微信公众号 “四足机器人研习社”，本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面的文章。
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