四足机器人对角双足两点支撑平衡控制

最新推荐文章于 2023-12-26 10:39:37 发布
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分类专栏： 机器人动力学 机器人平衡控制
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四足机器人具有高机动性，环境适应能力强，在军事、救援、巡检等领域具有广阔的应用前景。西安交通大学系统工程研究所智能机器人研究团队针对自主设计的四足机器人，成功研究双足支撑静平衡控制方法，使四足机器人仅依靠对角双足两点支撑，就可以在较长时间内保持身体平衡。这为后续研究四足机器人在狭窄平衡木上行走打下了良好的基础。

相关视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1ep4y1i7rR

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【花雕学编程】Arduino FOC 之四足机器人步态控制和平衡控制
雕爷学编程
07-31 808
对于四足机器人的步态控制和平衡控制，Arduino可以负责接收来自陀螺仪、加速度计、编码器等传感器的数据，并基于这些数据执行基本的控制决策，或者将数据传递给一个专门的FOC控制器。它们可能有错误、不适用或者无法编译。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法
03-13
其中对角小跑步态是一种高效且稳定的运动方式，四足机器人使用对角小跑步态可以在相对较高的速度下保持较好的稳定性。然而，如何在虚拟模型控制方法的基础上，有效解决四足机器人对角小跑运动中的姿态控制和侧向平衡...
四足机器人算法验证流程框架
最新发布
weixin_73999150的博客
12-26 1999
1.1 四足机器人项目系统框图图1.1 自足机器人软件硬件控制流程图（1）操作员通过遥控器给机械狗下发平动速度 和转向率命令；（2）机械狗接收到命令，质心COM生成参考轨迹并传送给身体和腿部控制器。（3）控制器根据用户输入命令和机器人状态，如果腿处于腿在摆动中，则使用“摆动腿控制器”，如果腿处于腿在支撑中，则使用“力控支撑腿控制器”（4）力和位置指令被发送到STM32微控制器，用于将电机指令传递给机器人的每条腿。
四足机器人学习笔记——通过IMU实现姿态平衡
zgates2的博客
11-27 1632
使用IMU作为数据输入，把机器人的姿态作为输出。得到四足机器人的自稳效果。
又一个双足机器人实现类人平衡力！这次是德克萨斯大学用6年打造的“水星”
高触Toucher
10-23 1661
来源 | 机器人大讲堂 原创 | 风雨扶蕖 不知从何时起，在很多小伙伴心目中，让机器人有像人一样的脑子是难点，而让机器人像人一样走路应该是非常容易、基本的。 殊不知，让机器人像人一样走路就足以让机器人拼尽全力了，很多机器人都是一触即倒。 其实，人类从爬行到直立行走花费了千百万年的时间，保持身体平衡，需要身体几个不同的部分形成一个复杂的网络。要保持平衡，人的大脑必须将从眼睛、肌肉和筋...
【足式机器人书籍--开山鼻祖著作】足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance”
qq_35635374的博客
12-16 2870
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、运动学、动力学、能量转换的重要性二、静平衡状态系统（静步态）与主动平衡系统（动步态）的区别三、二维平面机器人控制1.跳跃运动（支撑相，能量守恒）2.机器人的前进速度和加速度（飞行相，轨迹跟踪）3.姿态控制四、三维平面机器人控制五、支撑相的具体分析在弹性腾空阶段（支撑相上升阶段）在弹性碰撞阶段（支撑相下降阶段）六、飞行相的具体分析（落足点规划+逆运动学+虚拟腿力分配）1、落足点规
双足机器人的平衡控制
weixin_34008933的博客
04-12 2764
　　在最开始，双足机器人使用的平衡控制策略是「静态步行」（static walking）。这种策略的特点是：机器人步行的过程中，重心（COG，Center of Gravity）的投影始终位于多边形支撑区域（support region）内，这种控制策略的好处在于：机器人可以在行走动作中停止而不摔倒，但代价是行动速度非常迟缓（每一步需要花费10 秒甚至更长，因为需要保持重心的投影始终位于支撑区域，...
双足机器人及多舵机控制
10-09
本文档旨在研究多足机器人控制方面的系统研究，通过多足机器人控制的理论分析了解基本机器人多自由度结构，进而达到对多舵机控制以实现机器人运动的效果。
基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制.pdf
08-14
研究基于移动变长倒立摆模型，以期找到一种有效的控制算法来保证四足机器人在对角双足支撑的情况下，即使受到外部干扰也能够保持平衡，并能自动恢复到平衡状态。 为了更好地理解四足机器人动态稳定性的控制方法，...
行业分类-设备装置-四足机器人对角步态的自适应控制方法.zip
09-02
四足机器人的对角步态自适应控制方法是现代机器人学中的一个重要研究领域，它涉及到机械工程、控制理论、计算机科学等多个学科。这种控制方法旨在让四足机器人在各种复杂环境中稳定行走，尤其是在不确定性和动态变化...
基于CPG算法的重心平衡法在四足机器人运动控制中的应用。
03-10
基于CPG算法的重心平衡法在四足机器人运动控制中的应用。
Astar算法在C下实现适用于四足机器人
08-17
将Astar算法应用在四足机器人上面，实现利用Astar算法进行机器人自由步态规划，并可以实现越障等功能
双足机器人平衡控制及步态规划研究
06-18
双足机器人平衡控制及步态规划研究；双足机器人平衡控制及步态规划研究
四足机器人设计方案书.doc
12-30
这个是同学写的四足机器人设计报告，有需要的下载看下
开源一个四足机器人
寒的博客
03-22 3万+
一、前言玩过很长一段时间单片机，一直想接触Arduino系列板子，这次如愿以偿。用去年自己3D打印机打的机器人外壳，Arduino UNO R3+舵机控制板，做的一个四足机器人。二、爬过的坑不得不承认Arduino确是个好东西，开发速度极快，极易上手。从开始动手到完成，只持续了3天不到，测试。调代码。封装。 整个过程里一开始就感觉会头疼的就是机器人的步态，因为之前也没接触过。实际操作起来比想象中容
波士顿动力真的无可企及吗？一步步剖析四足机器人技术（一）
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LiuZ的博客
11-20 4万+
四足机器人运动控制第一章 序第二章 运动状态姿态控制运动控制第三章 步态第四章 CPG震荡单元模型介绍Cpg模型分类基于HOPF振荡器的Cpg单元模型参考文献 第一章 序 足式机器人较传统的四轮式和履带式有着无与伦比的优势，其在复杂环境中具有更高的机动性，在军事任务和抢险任务中能够发挥出比传统轮式更大的作用。要想让机器人更智能，首先要做到的是让机器人能够像人或动物一样自由行动。在马克 雷波特看来，...
四足机器人 2.建模和步态规划
czdsdhryes的博客
08-09 1万+
1.建模 四足机器人建模: 运动学建模和动力学建模 四足机器人在运动过程中，与所处环境进行交互作用，为提高机器人运动的稳定性和适应性，需要整体考虑四足机器人的动力学模型、足-地接触模型和步态生成与变换模型。 ​ 运动学建模:D-H方法、李代数方法、螺旋理论 ​ 动力学建模:拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法和汉密尔顿法 运动学建模 D-H参数 连杆序号 杆件长度 关节扭角 关节距离 关节转...
基于触地信号的四足机器人对角小跑步态直觉控制方法研究
这篇论文通过理论分析和实际案例，提出了一种创新的三维空间全方位的虚拟模型控制策略，旨在解决四足机器人在对角小跑步态中的姿态控制和侧向平衡问题，这为四足机器人的运动控制技术提供了新的研究视角和可能的实践...
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