【足式机器人书籍--开山鼻祖著作】足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance”

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

本文先对足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、运动学、动力学、能量转换的重要性

狗的运动控制不能仅仅考虑运动学，也要考虑动力学的限制，因为狗是有质量和惯性的，动力学在足式机器人主动平衡控制方面起到重要作用。静平衡四足机器人一般会保持身体重心在支撑域，