主编推荐 | 模型预测控制简介（model predictive control）

作者：王源

经常有人会问到control theory 和 optimization 有什么联系？它们之间的联系非常多，今天我们主要聚焦在模型预测控制。模型预测控制实际上是以优化方法来求解控制问题，或者说是以优化问题的求解来给出控制器的动作。所以说模型预测控制是外边套着一层控制的皮，内部包含着优化的思想。

01 模型预测控制（model predictive control）的动机

其实讲模型预测控制有几个角度去讲，因为它本就是属于优化和控制两个领域的交叉。我比较习惯于从最优控制的角度去理解，这样的话对于自动化出身的童鞋是比较好理解的，但是其它领域的童鞋之前没有接触过最优控制的，就更加不好去理解模型预测控制了。所以本文从最最基本的一个动机开始讲起。

模型预测控制（model predictive control）顾名思义有三个主要部分构成，1模型；2预测；3控制（做决策），我们只要理解这三个部分和它们之间的关系即可。

1 模型，模型可以是机理模型，也可以是一个基于数据的模型（例如用神经网络training 一个model出来）

2 预测，建立模型的目的是什么呢？建立一个模型并不是放在那里拿来看的，多半是用来做预测用的。我们每天的生活中就在不停地做建模和预测的事情，例如你过马路的时候，会预测一下是否有车能撞到你，例如我们周末想出去旅游了，可能就会去看一下天气预报。在实际生产中也